设备介绍：大象机器人C3系列 小小身躯，大有作为

导读：作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。据了解，目前大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：即RV减速器和谐波减速器1. RV减速器和谐波减速器的原理RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。▲RV-E型减速器谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。▲谐波减速器两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。2.RV减速器和谐波减速器两者的优劣势谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。3. 减速器之间是否存在取代关系正方观点：RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。反方观点：各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。文章来源：网络

近年来，新基建产业的崛起带动了工业机器人的发展。由此，工业机器人担负起了传统制造行业转型升级的重担，并且正处于飞速发展的阶段。据企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。2019年行业新增注册量达1.24万家，同比增长11.7%，今年上半年新注册企业0.98万家，同比增长66.1%。此外，全行业31%企业注册资本高于1000万。广东江苏浙江占据前三，超三成企业注册资本高于1000万根据国家统计局最新发布的数据显示，今年1-8月，国内工业机器人产量累计13.69万套，同比增长13.9%。企查查数据显示，我国共有企业状态为在业/存续的工业机器人相关企业6.98万家。从地域分布来看，企查查数据显示，广东省的相关企业数量最多，为1.63万家，占比高达23.4%。江苏省和浙江省则分别以1.40万家和0.65万家居于第二和第三位。从注册资本来看，企查查数据显示，注册资本在100-500万元的工业机器人相关企业最多，占比为36%，注册资本在1000-3000万元的企业数量占比为21%，注册资本为500-1000万元的企业数量居于第三位，为19%。总体来看，注册资本高于1000万的企业占比达到31%。2019年新注册企业达1.24万家，今年上半年新增量同比增长66.1%2015年以来，工业机器人相关企业年注册量直线增长。企查查数据显示，2015年共新注册0.46万家，2019年达到1.24万家，同比增长11.7%。企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。更多精彩内容推荐阅读：>>中国首个工业互联网推进委员会正式成立>>剖析：为什么日本工业机器人产业发展得这么好？>>为什么说疫情加速了自动化行业的发展？

工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。一、工业机器人本体维护保养1、普通维护（1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）（2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。（3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。（4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。（1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；（2）马达断电；（3）检查所有轴是否维持在原位置；如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。3、系统润滑加油（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。（2）中空手腕润滑加油中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。4、检查各齿轮箱内油位各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）（1） 普通维护频率：1次/天；（2） 轴制动测试：1次/天；（3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；（4）润滑中空手腕：1次/500H；（5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。二、系统控制柜的维护1、维护内容（1）检查控制器散热情况严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。（2）清洁示教器应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。（3）清洗控制器内部应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！（4）清洗或更换滤布清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。（5）定期更换电池测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半（使用2各SMU单元）。（6）检查冷却器冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。2、维护频率（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）（1）一般维护：1次/天；（2）清洗/更换滤布：1次/500H；（3）测量系统电池的更换：2次/7000H；（4）计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1次/50000H；（5）检查冷却器；1次/月。

近年来机器人产业在全球范围内迅速崛起，目前已经形成了欧洲、美国、日本、中国、韩国等五大机器人集中发展区，今天我们来说一说日本的工业机器人。 在工业机器人领域，单从企业来看，abb、发那科（fanuc）、库卡（kuka）和安川电机（YASKAWA）这四大家族的霸主地位无可撼动，依旧是全球主要的工业机器人供货商，占据全球约50％的市场份额。 其中发那科（FANUC）的市场份额占比最高，占比达到17．3％，安川电机的占比也达到了12．9％。除了以上这两位“大哥”，日本还有三菱、欧姆龙、OTC、电装、爱普生、川崎、那智等机器人企业同样实力不俗。就目前的情况来看，日本的工业机器人占据全世界超过50％的市场份额。日本机器人产业为何能发展得这么好？ 机器人能灵活运转主要仰赖两大支柱——电机和人工智能，而日本这两方面都发展得不错。 先来看日本的电机制造。 行走、运动是机器人最大的特点。比如，本田汽车公司生产的机器人“阿西莫”（ASHIMO）靠双腿行走，村田制作所的“村田顽童”能在一条5厘米宽的轨道上骑车，在平地上更能各处闯荡。 让机器人动起来，除了提供必要的电力等能源外，最主要的还在于驱动装置，也就是电机。 做“草蛇”机器人的日立，刚开始其实就是生产电机起家的。1910年，日立公司的创始人生产出了具有5匹马力的电机，也正是因为成功生产出了这台电机，才有了办企业的信心。 日立的各种展览会上，必定会把这台现在看起来很笨重的电机拿出来，告诉来看展览的人，自己是一家电机企业。当然，今天的日立，生产的电机各式各样，不仅有能作为发电站引擎的中大型电机，也有小型的微型产品。而有了丰富的电机产品，生产起机器人来，驱动装置就有了保证。 除了日立外，日本生产机器人的企业很多都有较强的电机研发及制造能力。比如，安川电机本来就是电机的专业厂家。早在1977年，安川电机公司就研制出了日本第一台全电动的工业用机器人——“莫托曼”1号。目前日本机器人企业的情况是，日立、安川电机、发那科等形成了一个矩阵，几乎能提供工业生产上的所有自动化（机器人）设备。而这些企业的共同之处在于，他们都具有超乎其他国家企业的电机生产能力。没有强大的电机制造能力，想在机器人方面占领先机，会有较大困难。文章来源：机器人说更多精彩内容推荐阅读：>>节卡机器人首次提出S³产品概念，将携多款新品亮相2020上海工博会！>>工业上机器换人带来的失业问题如何看待？美国曾经这样做！中国走在路上！>>第四代移动机器人：灵动科技V-AMR全球首发暨招商

9月15日-19日，第22届中国国际工业博览会（以下简称“工博会”）将在上海国家会展中心举行。届时，节卡机器人将携多款新产品及智能制造解决方案亮相7.1H馆 E001。同期现场还将举办多场新产品发布会、技术演讲和互动交流活动，共话全球协作机器人发展及趋势。30+应用场景，全面赋能智能制造今年的工博会上，节卡机器人将以“人机共融，让未来有更多可能”为主题，分设智能制造、智慧体验、共融协作JAKA+三大展区，全方位展现节卡机器人在各个场景、领域的自动化柔性解决方案。在智能制造展区，节卡机器人带来了节卡小助系列协作机器人在多个行业应用解决方案。主要有装配、检测、打磨、包装、涂胶、码垛等。拥有良好的柔性生产能力、快速更换布署、高重复精度及生产稳定性等优异性能，广泛应用于汽车、3C、精密制造、电器、医疗器械、食品等行业，帮助客户提能增效，助力工厂智能生产。在智能体验区，不仅有主从联动、力控拖拽和轨迹复现，还有针对复杂曲面的轨迹示教的离线编程体验。除此之外，节卡机器人自主研发的JAKA视觉防护系统，以及对商业服务具有重要意义的机器人摄影、无人咖啡机也将在此区域展示。在高速发展的市场推动下，协作机器人越发走向协作共融，即机器人与机器人、机器人与环境、机器人与人，三者交互共融的方向发展。要达到人机共融的水平，“本体”“感知”“执行”三块的协同发展越发显得举足轻重。为此，节卡机器人与合作伙伴共同构建 JAKA+生态，在节卡协作机器人基础上，开发更多满足客户需求的应用类型，将在共融协作JAKA+展区一一展示。新产品、协作机器人蓝皮书全球首发此次工博会期间，高工咨询（GGII）、节卡机器人及多家行业权威再度联合发布《2020年协作机器人产业发展蓝皮书》，洞察协作机器人产业最新全貌。节卡机器人还将举行All-in-one共融系列协作机器人全球首发揭幕仪式。All-in-one共融系列协作机器人采用 JAKA S³ (Smart ，Simple，Small)的产品设计原则,极致创新,融合了无线示教、图形化编程、视觉安全防护等机器人技术，革新了人与机器人的交互方式，提升了人机协作交互的安全性，大大降低了机器人的使用门槛。同时，节卡新一代共融协作机器人已深度融合视觉，保障机器人、人、作业环境三者之间自然交互、自主适应，显著拓宽了机器人的应用边界。素材来源：节卡机器人更多精彩内容推荐阅读>>节卡机器人首次提出S³产品概念，将携多款新品亮相2020上海工博会！>>工业上机器换人带来的失业问题如何看待？美国曾经这样做！中国走在路上！>>2020 ITES深圳工业展启幕——让智造引领产业变革

工具原料准备：1. FANUC机器人用润滑油脂（两种：齿轮用油，平衡缸用油）2.抹布3.收集废油用的桶，纸板4.加油枪两把（手动加油枪和气动加油枪），内六角扳手，套筒扳手换油步骤:1、机器人全貌（A，加油孔和排油孔位置图示  B，加油前准备  C，开始加油 、D，排压）2、A.1轴加油孔，和排油孔3、A.2#轴加油孔，和排油孔4、A.3#轴加油孔，和排油孔5、A.4#轴加油孔，和排油孔6、A.5#轴加油孔，和排油孔7、A.平衡杠加油孔，左右各一个，使用平衡缸用油脂（注意：此加油口用手动加油枪加油，加油20下，没有排油口）8、B.加油前准备a.机器人手动模式 机柜切换到T1   TP示教器切换到ONb,找到上面图示位置的相对应各轴加油孔和出油孔位置 ，将加油口用抹布清洁干净，打开出油口螺丝，用纸板或带相应接头的气管将废油导流到废油桶内9、C.开始加油： a，加油用气动油枪，使用的气压调整到0.2公斤 ，过大的气压容易损坏油封，当加到出油口排出的新油，停止加油 b，平衡缸加油口，左右各一个，使用平衡缸用油脂。手动黄油枪加油20下，没有排油口（见上图平衡缸） d，以上各轴 在加油不方便时，需要手动移动机器人关节调整到合适位置 。（注意： 移动机器人时候，人要站在安全的地方。不要站在机器人的工作区）10、D.排压a.打开加油口，出油口加油完成后，拆除 1#轴，2#轴，3#轴，5#轴加油口油嘴，所有排油口需打开。运动各关节注意事项:1.移动机器人时候，人要站在安全的地方。不要站在机器人的工作区2.废油按要求处理3.使用专用油脂更多精彩内容推荐阅读：>>如何减少焊接机器人出现焊接件变形的情况？>>案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障>>恶劣工况或满负荷状态下工作的FANUC机器人保养须知