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划重点:工业机器人和机械手臂的区别
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2020-07-28

导读:自提出工业4.0开始,我国各企业摩拳擦掌通过工业机器人和机械手臂来提高自动化水平,提升企业竞争力。很多小伙伴却不知道两者的概念及区别。今天驼驮小编就和大家一起来了解工业机器人和机械手臂以及它们两者之间的区别。


划重点:工业机器人和机械手臂的区别


机械臂是一种机械装置,可以是自动的也可以是人为控制的;工业机器人是一种自动化设备,机械臂是工业机器人的一种,工业机器人也有其它形式。 所以虽然两者含义不同,但是指代的内容有重合的部分。所以简单来说,工业机器人的形式有很多种,机械臂只是其中一种。


工业机器人


根据ISO 8373定义,工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。


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工业机器人示意图


机械手臂


机械手臂是“一种固定或移动式的机器,其构造通常由一系列相互链接或相对滑动的零件组成,用以抓取或移动物体,能够实现自动控制、可重复程序设计、多自由度(轴)。其工作方式主要通过沿着X、Y、Z轴上做线性运动以到达目标位置。”


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机械手臂示意图


机器人与机械臂的区别:


机械臂是机器人领域中使用最广的一种机械装置,广泛应用于工业、医疗甚至军事、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴,3D/2D机器人,独立机械臂、油压机械臂等,虽然种类很多,但是它们有一个共同点就是能接收指令并精确定位到三维(或者二维)空间上的点进行作业。

机器人与机械臂不同的是,机器人既可以接收人类的指令,还可以按照人类预先编排好程序执行作业,还可以根据人工智能指定的原则行动。在未来机器人将更多地协助或取代人类的工作,特别是一些重复性的工作,危险的工作等。


欧美国家与日本对机器人的定义有所不同:


欧美国家认为机器人应该是由计算机控制的,通过编程使得机器人成为多功能的自动机械;日本则认为机器人是高级的自动机械,所以机械臂就被包含进机器人的定义了。


欧美国家认为6轴及以上的机械臂可以称之为机器人,5轴及以下的只能叫机械臂;日本则把3轴机械臂定义为机器人。


现在国际上对机器人的概念已基本趋于一致,都认为机器人是靠自身动力和控制能力实现各种功能的一种自动化机械。


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机器人与机械臂在应用范围上的区别:


机械臂在工业界应用广泛,其包含的主要技术是驱动和控制,机械臂一般都是串联结构。机器人主要分为串联结构与并联结构,并联机器人(PM)多用于需要高刚度、高精度、高速度,无需大空间的场合,具体应用于分拣、搬运、模拟运动、并联机床、金属切削加工、机器人关节,航天器接口等;串联机器人与并联机器人在应用上构成互补关系,串联机器人的工作空间大,可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴要独立控制,而且需要编码器和传感器来提高运动精准度。


延伸阅读:


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导读:注塑人都知道,一副好的模具往往可能比注塑机本身还要昂贵。注塑模具同其它模具相比,结构上更加复杂和精密,对操作和维护的要求也就更高,因此在整个注塑生产过程中,正确的使用和精心的维护、保养对维持注塑企业正常生产、提高企业效益,具有十分重要的意义。以下是15个注塑模具的日常使用与维保的建议,希望能给大家提供参考。1、选择合适的成型设备,确定合理的工艺条件,若注塑机太小则满足不了要求,太大又是能源的浪费,并且又会因合模力调节不合适而损坏模具或模板,同时又使效率降低。选择注射机时,应按最大注射量,拉杆有效距离,模板上模具安装尺寸,最大模厚,最小模厚,模板行程,顶出方式,顶出行程,注射压力,合模力等各项进行核查,满足要求后方可使用。工艺条件的合理确定也是正确使用模具的内容之一,锁模力太大,注射压力太高,注射的速率太快,模温过高等都会对模具使用寿命造成损害。2、模具装上注射机后,要先进行空模运转。观察其各部位运行动作是否灵活,是否有不正常现象,顶出行程,开启行程是否到位,合模时分型面是否吻合严密,压板螺丝是否拧紧等。3、模具使用时,要保持正常温度,在正常温下工作,可延长模具使用寿命。4、模具上的滑动部件,如导柱、回针、推杆、型芯等,要随时观察,定时检查,适时擦洗并加注润滑油脂,尤其在夏季温度较高时,每班最少加两次油,以保证这些滑动件运动灵活,防止紧涩咬死。5、每次锁模前,均应注意,型腔内是否清理干净,绝对不准留有残余制品,或其它任何异物,清理时严禁使用坚硬工具,以防碰伤型腔表面。6、型腔表面有特殊要求的模具,表面粗糙度Ra小于或等于0.2cm,绝对不能用手抹或棉丝擦,应用压缩空气吹,或用高级餐巾纸和高级脱脂棉蘸上酒精轻轻地擦抹。7、型腔表面要定期进行清洗,注射模具在成型过程中往往会分解出低分子化合物腐蚀模具型腔,使得光亮的型腔表面逐渐变得暗淡无光而降低制品质量,因此需要定期擦洗,擦洗可以使用醇类或酮类制剂擦洗后要及时吹干。8、操作离开需临时停机时,应把模具闭合上,不让型腔和型芯暴露在外,以防意外损伤,停机时间预计超过24小时,要在型腔、型芯表面喷上防锈油或脱模剂,尤其在潮湿地区和雨季,时间再短也要做防锈处理。空气中的水汽会使模腔表面质量降低,制品表面质量下降。模具再次使用时,应将模具上的油去除,擦干净后才可使用,有镜面要求的清洗压缩空气吹干后再用热风吹干,否则会在成型时渗出而使制品出现缺陷。9、临时停机后开机,打开模具后应检查滑块限位是否移动,未发现异常才能合模。总之,开机前一定要小心谨慎,不可粗心大意。10、为延长冷却水道的使用寿命,在模具停用时,应立即用压缩空气将冷却水道内的水清除,用少量机油放入咀口部,再用压缩空气吹,使所有冷却管道有一层防锈油层。11、工作中认真检查各控制部件的工作状态,严防辅助系统发生异常,加热,控制系统的保养对热流道模具尤为重要。在每一个生产周期结束后,都应对棒式加热器,带式加热器,热电偶用欧母进行测量,并与模具的技术说明资料相比较,以保证其功能的完好。与此同时,控制回路可能通过安装在回路内的电流表测试。抽芯用的液压缸中的油尽可能排空,油嘴密封,以免在储运过程中液压油外泄或污染周围的环境。12、在生产中听到模具发出异声或出现其它异常情况,应立即停机检查。模具维修人员对车间内正常运行的模具要进行巡回检查,发现有异常现象时,应及时处理。13、操作工在交接班时,除了交接生产,工艺紧要关键记录外,对模具使用状况也要有详细的交待。14、当模具完成制品生产数量,要下机更换其它模具时,应将模具型腔内涂上防锈剂,将模具其附件送交模具保养员,并附最后一模生产合格的制品作为样件一起送交保养员。此外,还应送交一份模具使用清单,详细填写该模具在什么机床上,从某年某月某日,共生产多少数量制品,现在模具是否良好。若模具有问题,要在使用单上填写该模具存在什么问题,提出修改和完善的具体要求,并交一模未处理的样品给保管员,留给模具工修模时参考。15、应设立模具库,设专人管理,并建立模具档案,有可能的话要对模具实行计算机管理。模具库应选择潮气小通风的地方,温度应保持在70%以下,若湿度超过70%,则模具很容易生锈,模具应上架存放,注意防腐蚀,防尘等。要标上需要修理或完成修理、保养的标识。注塑模具决定了产品的形状,规格,尺寸,外观光洁度。注塑模具的材料为钢材,一般由前模/后模组成。由于注塑模具具有专一性精密性易损性等特性,因此,进行注塑模具的安全保护至关重要。更多精彩内容推荐阅读:>>干货分享!注塑模具的维护保养要点>>典型注塑模温机故障类型及处理方法>>【案例分享】注塑机维修——开/锁模不动作
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数控设备维修案例 | 130CNC数控车削中心8001#报警故障的维修
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故障现象:130CNC是瑞士肖伯林公司生产的数控车削中心,数控系统采用西门子840C,可用于车削和铣削加工。机床送电后系统正常启动。显示器上显示已进入主操作页面,观察MMC板七段显示数码管显示“7”。操作工踩脚踏开关装夹零件时,主轴液压卡盘可正常向内夹紧零件,但在显示器上出现报警ALM8001 : “workpiece not damped”,提示工件未夹紧,反复操作几次,报警仍存在,在这种情況下,系统PLC不输出主轴控制使能信号,导致主轴无法旋转。数控卧车LD-40因刀架发生碰撞,导致刀架大置漏油、无法转动。故障检查与分析:针对上述故障,首先判断可能是外围输入信号的问题,根据机床电气图检査了PLC输入信号状态,信号状态可以从西门子I/O模块上看到,其中主要观察下面几个信号:图1首先测试上述几个信号的工作状态,脚踩脚踏开关给出“卡爪夹紧”指令,这时E6.7由"0”变为“1”,随之E6.6 由“0”变为“1”,同时E6.5也由“1”变为"0”,然后再次踩踏脚踏开关给出“卡爪松开”指令,这时E6.7再次由“0”变 为“1”,随之E6.5由“0”变为“1”,同时E6.6也随之由“1”变为“0”。通过上述动作测试说明:主轴卡爪部分控制回路、 执行回路均正常。通过进一步仔细对比另一台同型号机床的全部输入、输出信号,发现在操作主轴卡爪向内夹紧时PLC输入信号均一致,输出信号只有A0.2不一致,查看电气图得知:A0.2为工件向内夹紧状态指示,由面板上按钮E0.2控制。根据原理图仔细检查终于发现:与操作面板上的一个钥匙选择开关有关,将开关转到操作模式后按压此输入按钮,E0.2由“0”变为“1”后,输出信号A0.2立即由“0”变为“1”,这样问题就应刃而解了。故障排除:在操作面板上用此钥匙开关选择操作模式,再按下E0.2按钮,输出信号A0.2状态由“0”变为“1”,说 明工件向内夹紧状态已经选中,再踩下主轴卡盘夹紧/松开脚踏开关,给出“主轴卡盘夹紧”指令,主轴卡爪遂向内夹紧,8001号报警消失,主轴功能恢复正常。以上就是今日驼驮小编分享的130CNC数控车削中心8001#报警故障的维修案例,想了解更多可持续关注驼驮网,每日分享工业设备维保方面的知识干货。驼驮维保是驼驮科技旗下的工业设备售后服务平台,对社会技术资源进行整合,为工业设备使用方、实力售后服务团队、设备生产厂商提供信息服务与在线供求撮合,通过系统精准匹配需求,快速解决售后问题。服务类型包含口罩机、CNC、注塑机及辅机相关、自动化相关、油压机、包装机等工业设备全品类,维保范围包括安装、调试、维修、保养、驻厂。截止目前,驼驮维保平台入驻的工程师团队及个人已经高达6000多人,处理售后需求3000多单,现在每天入驻的工程师人数还在不断增加,覆盖全国各地。更多精彩内容推荐阅读:>>数控设备维修案例 | VL12-DCR数控立车无法换刀故障修理>>【案例分享】注塑机维修——开/锁模不动作>>【技能get】工业机器人的维护保养技巧
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2020-08-11
【技能get】工业机器人的维护保养技巧
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导读:工业机器人维护保养的目的是减少工业机器人的故障率和停机时间,充分利用工业机器人这一生产要素,最大限度地提高生产效率。工业机器人维护保养在企业生产中尤为重要,直接影响到系统的寿命,必须精心维护。因此,今天驼驮小编给大家分享关于工业机器人维护保养的一些技巧。工业机器人的维护保养,主要包括一般性保养和例行维护。例行维护分为控制柜维护和工业机器人本体系统的维护。一般性保养是指工业机器人操作者在开机前,对设备进行点检,确认设备的完好性以及工业机器人的原点位置;在工作过程中注意工业机器人的运行情况,包括油标、油位、仪表压力、指示信号、保险装置等;之后清理整理现场,清扫设备。控制柜的维护保养,包括一般清洁维护,更换滤布(500小时),更换测量系统电池(7000小时),更换计算机风扇单元、伺服风扇单元(50000小时),检查冷却器(每月)等。保养时间间隔主要取决于环境条件,以及工业机器人运行时数和温度。机器系统的电池是不可充电的一次性电池,只在控制柜外部电源断电的情况下才工作,其使用寿命大约为7000小时。定期检查控制器的散热情况,确保控制器没有被塑料或其它材料所覆盖,控制器周围有足够的间隙,并且远离热源,控制器顶部无杂物堆放,冷却风扇正常工作,风扇进出口无堵塞现象。冷却器回路一般为免维护密闭系统,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件,环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。对于工业机器人本体而言,主要是机械手的清洗和检查、减速器的润滑,以及机械手的轴制动测试。(1)机械手底座和手臂总是需要定期清洗,若使用溶剂则应避免使用丙酮等强溶剂,也可以使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。为了防止静电,不能使用干抹布擦拭。中空手腕,如有必要,视需要清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积,用不起毛的布料清洁,清洁后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物质,以方便以后的清洗。(2)机械手的检查包括检查各螺栓是否有松动、滑丝现象;易松劲脱离部位是否正常;变速是否齐全,操作系统安全保护、保险装置等是否灵活可靠;检查设备有无腐蚀、碰砸、拉离和漏油、水、电等现象,周围地面清洁、整齐,无油污、杂物等;检查润滑情况,并定时定点加入定质定量的润滑油。(3)工业机器人的轴制动测试是为了确定制动器是否正常工作,因为在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损,必须进行测试。其测试方法如下:a.运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);b.马达断电;c.检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可移动机械手,检查是否还需进一步保护措施。当移动工业机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能产生磨损。因此,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。另外,现在正是高温、多雨的炎热夏季,也是各种机器设备最容易出现故障的时期。如果机器设备需要维修和保养,可以找驼驮维保。驼驮维保是专业解决工业设备售后维保难题的平台,服务类型包含口罩机、CNC、注塑机及辅机相关、自动化相关、油压机、包装机等工业设备全品类,维保范围包括安装、调试、维修、保养、驻厂。截止目前,驼驮维保平台入驻的工程师团队及个人已经高达6000多人,处理售后需求3000多单,现在每天入驻的工程师人数还在不断增加,覆盖全国各地。众所周知,一旦机器设备出现故障,时间就是金钱。有了驼驮维保之后,企业只要在驼驮维保平台提交报修需求后,3分钟内就可找到附近的维修工程师,直接在线与维修工程师沟通价格,指派一位最满意的快速上门服务,有效帮助企业大大减少了时间成本、节省了维修费用,助力企业降本增效。更多精彩内容推荐阅读:>>关于设备维护保养的具体要求,你了解多少?>>注塑机被水淹了还能维修吗?>>一位资深维修师傅讲述关于工业设备维修的心路历程!
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关于五轴注塑机机械手的结构组成,你了解多少?
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导读:注塑机机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械手,能够模仿人体上肢的部分功能,可以对其进行控制使其按照预定要求输送产品或使用工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机机械手可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产、提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本等方面起到极其重要的作用。注塑机机械手具有单、双、三、五轴的机器手。其主要特点是成品臂为取出产品及水口,而上下手臂结构均为双截式,通常用在注塑行业产品的取出、放入以及工业行业中的工件搬运,其实就是快速的流水线作业。下面,驼驮小编重点介绍的是五轴注塑机机械手。机械手示意图五轴注塑机机械手主要由机械执结构部分和控制系统组成。机械结构部分包括机械手机座、行走机构和机械手臂等;控制系统主要包括手控器、主控制器和伺服控制系统。五轴注塑机械手是一种全伺服的机械手,五个轴的运动均采用伺服电机驱动,而吸取、夹取等动作组件则采用气动元件控制。这五个轴分别为:主臂引拔轴、主臂上下轴、副臂引拔轴轴、副臂上下轴和横行轴。 在机械手机械机构中,机座是机械手的底座,所有的机构都安装在机座上;行走机构使得机械手能够实现位置移动,根据作业需要可以在导轨上任意移动,机械手系统中横行轴传动方式为同步带传动,其他轴采用齿轮传动。机械手臂可以根据需要实现吸取产品、夹取料头、埋入嵌件以及在装箱的时候取隔板等功能。五轴高速伺服机械手五轴注塑机机械手控制系统主要由手控器、主控制器和伺服控制系统等组成。相比普通机械手精度更高,五轴注塑机机械手反应速度更快,能进一步提高注塑生产效率,将会受到越来越多的注塑生产厂家的青睐。更多精彩内容推荐阅读:>>注塑机械手在选型时,需要考虑哪些方面?>>桁架机器人机械手的维护保养法则>>一位资深维修师傅讲述关于工业设备维修的心路历程!
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出现熔接痕,不仅是工艺上的问题,还有可能是模具问题!
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导读:当塑件表面质量由于有熔接痕达不到设计要求时,技术人员通常先会从熔料温度、注射速度、压力、流量、模具温度等方面入手解决。而这些都通过设备来实现,参照成型条件标准小幅度调整,逼近理想值。显然,熔料温度、流动速度、压力、流量、模具温度这些可以通过设备来调整的项目是比较容易实现的,一方面调整起来方便,另一方面可以多次反复。困难的在于当以上手段已经无法解决时,就不得不通过修改模具的方法来实现预期效果,这也是要论述的重点。根据经验,驼驮小编总结需要修改模具的情形可能有以下几种:1、熔接痕处夹有气泡,需要在对应的分型面增设排气孔;2、熔接痕深度始终超差,需要调整塑件也即模具型腔的厚度;3、熔接痕的位置偏向塑件中部,需要调整浇口的位置。下面对以上3 种情形的改善工艺分别进行叙述:1. 熔接痕处气泡的形成是由于当两股熔料汇流时,所包围的气体没有及时排除,而留在了塑件内部,在熔接痕表面形成凹坑,可以通俗地称之为“困气”。究其原因,可能是对应位置的分型面研配过紧,以致气体无法排出;也可能是合模后,型腔高度尺寸过度不均匀(塑件壁厚相差较大)造成。2. 针对前一种情况,常通过增加或增大排气槽来改善,以目前国内应用最广泛的PP料为例,根据PP料的溢料间隙为0.03 mm这一参数,为避免溢料形成飞边,排气槽间隙为0.01~0.02mm最理想。为便于模具加工和成型过程中型腔的清理,排气槽的位置多数情况会选择开在定模的分型面上,并尽量开设在型腔的最后充满处。对于型腔高度尺寸过度不均匀的情形,只能通过“补焊”和“打磨”的方法来调整型腔尺寸,这是难度最大,也是模具技术人员在调试中最怕遇到的,它的调整方法和下面要讲到的熔接痕高度始终超差的调整方法一致。3. 当通过调整设备工艺参数和开排气槽的方法皆无法改善或消除塑件由于熔接痕导致质量不良时,很可能不得不调整型腔的尺寸, 当然需要对塑件相应处的厚度进行准确的测量之后,在设计允许的范围内作业。保险杠塑件的壁厚在不同部位并不是一个等值,而是一个渐变的量,其原因是考虑到塑件的具体形状及熔融塑料的流动性,渐变的壁厚有利于成型。壁厚通常在2.60~3.50mm。模具型腔尺寸的修改分两种情况:一种是增大型腔尺寸,另一种是减小型腔尺寸。对于第一种情况实现起来较容易,根据检测数据直接对模具型腔的相应部位实施打磨即可。第二种情形就比较复杂,为了达到减小型腔尺寸的目的,首先需要在模具型腔面上堆焊,然后打磨。下面驼驮小编具体介绍减小模具型腔尺寸的方法:从工作的难易程度上,首先考虑选择在动模上进行“补焊”和“打磨”会比在定模上容易得多。由于注射模的定模型腔面质量直接影响到塑件外观,而焊接过程中有大量的热产生,没有充分的工艺措施保证时,这些热量往往会改变型腔面的组织成分,导致型腔面硬度不同,进而影响塑件外观,实践中要尽量避免定模型腔面的修改。动模型腔面修改的一般步骤如下:1、通过在型腔面贴胶的方法试模,大致得出型腔需要增减的厚度;2、实施“补焊”和“打磨”作业;3、再次试模,根据成型效果调整型腔面的尺寸。其中第二步是难点和关键, 以下是型腔面修补的详细过程:  1、选定和母材相匹配的焊接材料,并确定焊接范围,预留并保护好打磨基准。2、分区交替堆焊,注意不要从头焊到尾,以免内应力造成模具型腔面裂损。3、对照预留基准,开始打磨,注意做好周边相关部位的保护。4、测量补焊面的高度,达到要求之后,将基准空位焊满,完成型腔面的修改。更多精彩内容推荐阅读:>>注塑成型过程中出现熔接痕怎么处理?教你6点改善方法>>注塑制品出现玻纤外露缺陷?教你几个有效解决办法>>如何提高注塑模具的使用寿命?
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