RV减速器和谐波减速器两者有什么区别

　　随着制造产业的技术成熟发展与人类劳动力资源的更替，工业机器人已经从几年前的\"高大上\"自动化设备，发展成目前普及性的辅助设备。目前的阶段来说无论是从品牌价格、厂家服务、工厂技术人员储备等各个方面整个工业机器人行业都有相当的提升。对于选型的问题我们就各个企业在自动化投产计划阶段锁需要解疑的若干问题总结如下：   　　一、集成商   　　虽然机器人在工业自动化各个领域的应用已经比较常见。但是真正的能够把冷冰冰的机器人变成灵活可用的助力臂，还是需要比较专业的团队来进行仿真、安装、编程、示教等相对专业性的工作来实现使用需求。目前，国内部分投资机器人比较早的大中型企业以及具备一定的团队可以自行完成机器人安装调试的集成工作。但是，大部分的企业还是需要通过外部的团队来实现上述的工作内容。这个时候就必须考虑引进\"集成商\"队伍。通俗的说法也叫\"外包商\"。由于现在自动化行业发展迅速，相关领域对该行业投入比较积极，造成现在集成商参差不齐的现状。一些成熟的集成商自然不用多说，但是价格相对那些急于拓开市场的新集成商或者小集成商来说就比较高了，而部分企业考虑到投资以及关联公司的建设，不得不考虑采用小集成商，至于小集成商的选用若干建议如下：   　　1、集成商队伍资质：   　　优先考虑集成商的队伍由哪些人员组成。一些创业型的集成商不排除有个别大项目工作经验大咖。主导过一些耳熟能详的的自动化集成项目。这个是后续项目顺利的首要参考因素。反之，整个队伍都没有相关成熟的人员及阅历。项目的进展的麻烦可想而知；   　　2、集成商的抗风险能力：   　　集成商公司成立的时间，公司负责人的信誉度、资质都是必须考虑进入的。一些没有实战经验，靠\"雇佣军\"的形式承接项目。经常会出现项目瓶颈后撂挑子的现象。这个时候无论是从客户进度，还是资金浪费方面都是很大的风险因素。   　　二、机器人品牌   　　1、进口品牌   　　ABB、KUKA、FUNAC、YASKAWA，以上四个品牌为自动化行业目前习惯称呼为机器人\"四大家族\"。紧随其后的有NACHI、KAWSAKI、HAYUNDAI等进口品牌有后来者居上的趋势。   　　1.1、ABB为瑞典品牌，1994年进入中国市场，2005年在中国上海成立机器人分公司。主要为德系、欧系汽车厂提供涂装、搬运、焊接等机器人运用。以高精度、高质量、高价格为行业公认。目前行业内从业人士普遍奉为第一位机器人品牌；   　　1.2、KUKA为德国品牌，1996年进入中国市场，2000年在中国上海成立机器人分公司。2016年被国内家电巨头\"美的\"收购。前期客户定位与ABB类似，以欧美系外企为主。因原先的\"德国血统\"深受国内大部分企业追捧。业绩截止2018年之前都尚属较好的表现。后期中国的理念能否跟德国严谨科学完美结合，还有待市场进一步验证；   　　1.3、FUNAC日本品牌，工业自动化行业大名鼎鼎的\"发那科\"正是该品牌。1997年进入中国市场，并且在上海成立中国分公司。和上述2个欧系品牌最大的却别在于除了技术研发以外，其成立之初的决策层并非\"老外\"。真正的大股东\"上海电气集团\"决策了FANUC机器人在中国后面20年的异常迅猛的发展历程。目前大有稳坐国内机器人第一把交椅的意思；   　　1.4、YASKAWA日本品牌，\"安川\"是我们对他叫的比较顺口的叫法。1996年进入中国，与北京首钢以合资品牌的形象诞生\"莫托曼\"机器人。随后由于中日合作的理念问题，安川于1999年在上海成立\"安川中国\"，并与后来的KUKA老板\"美的\"有过一段蜜月期。并且在后来为了业务拓展，分别同美的集团等其他企业的合资、合作的工作开展。目前行业公认四大家族排行老四；   　　1.5、NACHI日本品牌，\"那智\"日本一家老牌的靠工业材料基础成立的机器人公司。从最早的钢锯条为主要产品的，衍生出合金刀具、轴承、液压、齿轮加工中心以及最后的机器人。2008年进入中国市场，并在上海成立分公司。主要为丰田汽车、奇瑞汽车等提供汽车制造工业机器人；   　　1.6、KAWSAKI日本品牌，隶属\"川崎重工\"行业习惯称呼川崎机器人。2006年进入中国市场。主营丰田汽车生产线配套机器人，以及后续跟重庆政府合作的以租代售项目，拓展中国机器人商业模式的新样本；   　　1.7、HAYUNDAI韩国品牌，\"现代\"汽车后续衍生工业产品。2000年跟着当初江淮汽车、韩国现代汽车的\"瑞丰商用车\"项目来到中国。后续因国内投入问题，一直未能在中国有突破性的进展。在韩国本土以及世界机器人领域有一定地位；   　　1.8、其他机器人品牌上述7家机器人公司，目前在国内由于其产品线覆盖面广。业内人事通常认可的机器人品牌（通常指从1kg、2kg...1000kg等负载均有产品对应）厂家。其他品牌例如OTC、PANASONIC、EPSON等品牌，在某些特定行业应用也比较广泛和成熟，但其产品基本都定位的特殊行业，没有较宽的产品线覆盖。所以不作为大型机器人品牌厂家逐一阐述。   　　2、自主品牌   　　2000年以后，由于中国工业自动化行业爆发式的增长，国内部分嗅觉灵敏的厂家也通过技术引进、逆向研发等途径开始了自主机器人的发展道路。由于搭上了自动化行业高速发展的快车，相当一部分品牌取得了瞩目的成绩。由于诸多自主品牌如雨后春笋般脱颖而出，以下仅挑选部分品牌介绍，不一一罗列。   　　2.1、新松机器人自动化股份有限公司成立于2000年，隶属中国科学院。背靠大树好乘凉，后天再加上自己的努力，新松在国产机器人排名及口碑中都有不错的表现。2009年创业板首批企业也不是浪得虚名的。   　　2.2、埃夫特智能装备股份有限公司成立于2007年8月，总部安徽芜湖。是国内唯一一家通过大规模产业化应用而迈向研发制造的机器人公司（通过项目支撑机器人销售奠定的口碑和基础）。从最早的技术引进到后期的自主研发，埃夫特也算一路顺风的飙在机器人高速公路上。   　　2.3、上海新时达机器人有限公司，隶属上海新时达电气股份有限公司的全资子公司。新时达是国内机器人产业布局高度完备的企业，成立于2014年。相比一些老牌点的自主品牌起步差不多晚了十年左右时间。后期通过并购等系列运作，立志\"把全球领先的德国机器人技术引入中国\"，就这个口号值得为其鼓掌吧。   　　2.4、埃斯顿机器人公司隶属南京埃斯顿自动化股份有限公司。创立于2010年。2015年3月，埃斯顿自动化在深圳证券交易所正式挂牌上市，成为中国拥有完全自主核心技术的国产机器人主流上市公司之一。埃斯顿一帮\"海龟\"也是埃斯顿拿得出手的王牌。其在国内伺服驱动领域的研发，远远的走在同行之前，且走得步步为营。   　　2.5、广州数控设备有限公司成立于1991年，2008年开始推出市场工业机器人。在行业内曾有\"北新松，南广数\"的说法。广州数控还需要市场的更深一步验证，说不准哪天，不跟新松比，用一句中国的FUNAC应该更贴切点吧。   　　2.6、其他尚有一定知名度的机器人品牌，例如有\"配天\"、\"起帆\"、\"华中数控\"等等还在研发、集成等领域奋战的品牌。也不乏\"欢颜\"、\"伯朗特\"异军突起的品牌。总之，大家都在为中国自动化产业革命贡献自己的努力和辛勤！   　　三、机器人配置   　　1、机器人硬件   　　机器人行业通常有\"裸机\"的说法。所谓的裸机通常是指仅有机器人本体及一套控制装置。到货后的机器人通电可动。具体实现焊接、搬运以及PLC通讯联网等其他功能的拓展都不属于裸机的配置内容。   　　1.1、机器人手臂裸机的基础配置。通常常见的四轴、六轴机器人，部分特殊机型有七轴，甚至八轴的机器人手臂，一眼望去即可确认；   　　1.2、控制柜裸机的基础配置。通过动力线和信号线连接机器人手臂，给机器人手臂提供动力，并通过一些列算法控制信号给机器人手臂马达的传输，控制手臂的动作方向、速度。并监控和记录机器人各项工作参数；   　　1.3、示教器裸机的基础配置。类似手持平板，通过线缆连接控制柜，给控制柜录入和修改参数，机器人程序编辑等。主流的都是触摸屏+实体按键操作。类似电脑键盘作用；   　　1.4、附属工具校零工具、定位销等，这些东西，由于目前市场竞争白热化，在某些品牌中已经不属于裸机标配了。在前期选型中是需要提前考虑到的，否则不排除后期安装调试中带来不小的麻烦；   　　1.5、通讯办卡由于国内这些年自动化行业的发展参考了欧美的、日韩的，现在总线通讯已经作为大多数现代化工厂的标配。但是这个往往在很多机器人品牌配置中不是裸机包含的标配，或者配置不完整。客户在选型时候，务必要搞清楚自己的PLC通讯端口，并跟品牌商确定好通讯办卡的配置及成本。   　　2、机器人软件   　　看得到的硬件，看不到的软件。国人在软件方面的亏吃了一波又一波。但是仍然有人记吃不记打，在选型过程中会忽略软件配置。良心的品牌会在出厂免费给你开放较多的软件包。另外一些有心思的品牌则闭口不提软件包这个事。当后期客户需要调用软件包的时候才发现需要底层密码。当然，这个密码厂家是不会随便告诉客户的。那么就需要客户支付不菲的一笔人工费用来开启相关软件包，或者部分功能包。   　　四、售后服务   　　1、合同约定合同约定售后，往往是很多客户技术人员选型时候最容易忽略的商务问题。机器人目前还是一个比较强势的上游设备。部分品牌厂家对待客户跟常见的设备，易替换的设备厂家态度是不同的。前期交流直到签约前都是毕恭毕敬的。但是，真的到后期使用中的很多问题，不写进合同的后果，就是掏钱交学费；   　　2、后期付费在选择机器人品牌的时候，由于现在行业竞争因素，大家销售价格都会压的很低。后期付费项目，是客户在选择前期不得不慎重考虑进去重要因素。例如配件价格、售后人员支持单价（以天为单位）。行业内，欧美、日韩、自主的价格差异，往往会令人咂舌，不得不考虑在前头。

近年来，新基建产业的崛起带动了工业机器人的发展。由此，工业机器人担负起了传统制造行业转型升级的重担，并且正处于飞速发展的阶段。据企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。2019年行业新增注册量达1.24万家，同比增长11.7%，今年上半年新注册企业0.98万家，同比增长66.1%。此外，全行业31%企业注册资本高于1000万。广东江苏浙江占据前三，超三成企业注册资本高于1000万根据国家统计局最新发布的数据显示，今年1-8月，国内工业机器人产量累计13.69万套，同比增长13.9%。企查查数据显示，我国共有企业状态为在业/存续的工业机器人相关企业6.98万家。从地域分布来看，企查查数据显示，广东省的相关企业数量最多，为1.63万家，占比高达23.4%。江苏省和浙江省则分别以1.40万家和0.65万家居于第二和第三位。从注册资本来看，企查查数据显示，注册资本在100-500万元的工业机器人相关企业最多，占比为36%，注册资本在1000-3000万元的企业数量占比为21%，注册资本为500-1000万元的企业数量居于第三位，为19%。总体来看，注册资本高于1000万的企业占比达到31%。2019年新注册企业达1.24万家，今年上半年新增量同比增长66.1%2015年以来，工业机器人相关企业年注册量直线增长。企查查数据显示，2015年共新注册0.46万家，2019年达到1.24万家，同比增长11.7%。企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。更多精彩内容推荐阅读：>>中国首个工业互联网推进委员会正式成立>>剖析：为什么日本工业机器人产业发展得这么好？>>为什么说疫情加速了自动化行业的发展？

工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。一、工业机器人本体维护保养1、普通维护（1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）（2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。（3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。（4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。（1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；（2）马达断电；（3）检查所有轴是否维持在原位置；如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。3、系统润滑加油（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。（2）中空手腕润滑加油中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。4、检查各齿轮箱内油位各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）（1） 普通维护频率：1次/天；（2） 轴制动测试：1次/天；（3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；（4）润滑中空手腕：1次/500H；（5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。二、系统控制柜的维护1、维护内容（1）检查控制器散热情况严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。（2）清洁示教器应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。（3）清洗控制器内部应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！（4）清洗或更换滤布清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。（5）定期更换电池测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半（使用2各SMU单元）。（6）检查冷却器冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。2、维护频率（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）（1）一般维护：1次/天；（2）清洗/更换滤布：1次/500H；（3）测量系统电池的更换：2次/7000H；（4）计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1次/50000H；（5）检查冷却器；1次/月。

近年来机器人产业在全球范围内迅速崛起，目前已经形成了欧洲、美国、日本、中国、韩国等五大机器人集中发展区，今天我们来说一说日本的工业机器人。 在工业机器人领域，单从企业来看，abb、发那科（fanuc）、库卡（kuka）和安川电机（YASKAWA）这四大家族的霸主地位无可撼动，依旧是全球主要的工业机器人供货商，占据全球约50％的市场份额。 其中发那科（FANUC）的市场份额占比最高，占比达到17．3％，安川电机的占比也达到了12．9％。除了以上这两位“大哥”，日本还有三菱、欧姆龙、OTC、电装、爱普生、川崎、那智等机器人企业同样实力不俗。就目前的情况来看，日本的工业机器人占据全世界超过50％的市场份额。日本机器人产业为何能发展得这么好？ 机器人能灵活运转主要仰赖两大支柱——电机和人工智能，而日本这两方面都发展得不错。 先来看日本的电机制造。 行走、运动是机器人最大的特点。比如，本田汽车公司生产的机器人“阿西莫”（ASHIMO）靠双腿行走，村田制作所的“村田顽童”能在一条5厘米宽的轨道上骑车，在平地上更能各处闯荡。 让机器人动起来，除了提供必要的电力等能源外，最主要的还在于驱动装置，也就是电机。 做“草蛇”机器人的日立，刚开始其实就是生产电机起家的。1910年，日立公司的创始人生产出了具有5匹马力的电机，也正是因为成功生产出了这台电机，才有了办企业的信心。 日立的各种展览会上，必定会把这台现在看起来很笨重的电机拿出来，告诉来看展览的人，自己是一家电机企业。当然，今天的日立，生产的电机各式各样，不仅有能作为发电站引擎的中大型电机，也有小型的微型产品。而有了丰富的电机产品，生产起机器人来，驱动装置就有了保证。 除了日立外，日本生产机器人的企业很多都有较强的电机研发及制造能力。比如，安川电机本来就是电机的专业厂家。早在1977年，安川电机公司就研制出了日本第一台全电动的工业用机器人——“莫托曼”1号。目前日本机器人企业的情况是，日立、安川电机、发那科等形成了一个矩阵，几乎能提供工业生产上的所有自动化（机器人）设备。而这些企业的共同之处在于，他们都具有超乎其他国家企业的电机生产能力。没有强大的电机制造能力，想在机器人方面占领先机，会有较大困难。文章来源：机器人说更多精彩内容推荐阅读：>>节卡机器人首次提出S³产品概念，将携多款新品亮相2020上海工博会！>>工业上机器换人带来的失业问题如何看待？美国曾经这样做！中国走在路上！>>第四代移动机器人：灵动科技V-AMR全球首发暨招商

9月15日-19日，第22届中国国际工业博览会（以下简称“工博会”）将在上海国家会展中心举行。届时，节卡机器人将携多款新产品及智能制造解决方案亮相7.1H馆 E001。同期现场还将举办多场新产品发布会、技术演讲和互动交流活动，共话全球协作机器人发展及趋势。30+应用场景，全面赋能智能制造今年的工博会上，节卡机器人将以“人机共融，让未来有更多可能”为主题，分设智能制造、智慧体验、共融协作JAKA+三大展区，全方位展现节卡机器人在各个场景、领域的自动化柔性解决方案。在智能制造展区，节卡机器人带来了节卡小助系列协作机器人在多个行业应用解决方案。主要有装配、检测、打磨、包装、涂胶、码垛等。拥有良好的柔性生产能力、快速更换布署、高重复精度及生产稳定性等优异性能，广泛应用于汽车、3C、精密制造、电器、医疗器械、食品等行业，帮助客户提能增效，助力工厂智能生产。在智能体验区，不仅有主从联动、力控拖拽和轨迹复现，还有针对复杂曲面的轨迹示教的离线编程体验。除此之外，节卡机器人自主研发的JAKA视觉防护系统，以及对商业服务具有重要意义的机器人摄影、无人咖啡机也将在此区域展示。在高速发展的市场推动下，协作机器人越发走向协作共融，即机器人与机器人、机器人与环境、机器人与人，三者交互共融的方向发展。要达到人机共融的水平，“本体”“感知”“执行”三块的协同发展越发显得举足轻重。为此，节卡机器人与合作伙伴共同构建 JAKA+生态，在节卡协作机器人基础上，开发更多满足客户需求的应用类型，将在共融协作JAKA+展区一一展示。新产品、协作机器人蓝皮书全球首发此次工博会期间，高工咨询（GGII）、节卡机器人及多家行业权威再度联合发布《2020年协作机器人产业发展蓝皮书》，洞察协作机器人产业最新全貌。节卡机器人还将举行All-in-one共融系列协作机器人全球首发揭幕仪式。All-in-one共融系列协作机器人采用 JAKA S³ (Smart ，Simple，Small)的产品设计原则,极致创新,融合了无线示教、图形化编程、视觉安全防护等机器人技术，革新了人与机器人的交互方式，提升了人机协作交互的安全性，大大降低了机器人的使用门槛。同时，节卡新一代共融协作机器人已深度融合视觉，保障机器人、人、作业环境三者之间自然交互、自主适应，显著拓宽了机器人的应用边界。素材来源：节卡机器人更多精彩内容推荐阅读>>节卡机器人首次提出S³产品概念，将携多款新品亮相2020上海工博会！>>工业上机器换人带来的失业问题如何看待？美国曾经这样做！中国走在路上！>>2020 ITES深圳工业展启幕——让智造引领产业变革

工具原料准备：1. FANUC机器人用润滑油脂（两种：齿轮用油，平衡缸用油）2.抹布3.收集废油用的桶，纸板4.加油枪两把（手动加油枪和气动加油枪），内六角扳手，套筒扳手换油步骤:1、机器人全貌（A，加油孔和排油孔位置图示  B，加油前准备  C，开始加油 、D，排压）2、A.1轴加油孔，和排油孔3、A.2#轴加油孔，和排油孔4、A.3#轴加油孔，和排油孔5、A.4#轴加油孔，和排油孔6、A.5#轴加油孔，和排油孔7、A.平衡杠加油孔，左右各一个，使用平衡缸用油脂（注意：此加油口用手动加油枪加油，加油20下，没有排油口）8、B.加油前准备a.机器人手动模式 机柜切换到T1   TP示教器切换到ONb,找到上面图示位置的相对应各轴加油孔和出油孔位置 ，将加油口用抹布清洁干净，打开出油口螺丝，用纸板或带相应接头的气管将废油导流到废油桶内9、C.开始加油： a，加油用气动油枪，使用的气压调整到0.2公斤 ，过大的气压容易损坏油封，当加到出油口排出的新油，停止加油 b，平衡缸加油口，左右各一个，使用平衡缸用油脂。手动黄油枪加油20下，没有排油口（见上图平衡缸） d，以上各轴 在加油不方便时，需要手动移动机器人关节调整到合适位置 。（注意： 移动机器人时候，人要站在安全的地方。不要站在机器人的工作区）10、D.排压a.打开加油口，出油口加油完成后，拆除 1#轴，2#轴，3#轴，5#轴加油口油嘴，所有排油口需打开。运动各关节注意事项:1.移动机器人时候，人要站在安全的地方。不要站在机器人的工作区2.废油按要求处理3.使用专用油脂更多精彩内容推荐阅读：>>如何减少焊接机器人出现焊接件变形的情况？>>案例分享——库卡机器人的平衡缸运动异响故障>>恶劣工况或满负荷状态下工作的FANUC机器人保养须知