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KUKA 机器人视觉抓取的工作原理
首先要建立机器人的轨迹,作为基础机器人编程轨迹。视觉抓取主要是通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z方向的变化。BASE坐标系:可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时,选择用户坐标系可使操作更为简单。在用户坐标系中,TCP点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。以改变BASE坐标系为例:库卡C4现在可以使用32个BASE坐标系没有使用视...
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2020-09-15
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