突破核心问题，并联机器人需要这样做……

2月26日是东方航空旗下的一二三航空有限公司正式揭牌的好日子，一二三航空宣告正式成立，成为商业运营新一代国产民机的航空公司之一。刚开始营业的一二三航空有限公司在未来重点运营的是C919、ARJ21等飞机，本着“干支结合”的原则，指定从长三角地区辐射周边沿海地区的发展战略，将运营国产商用飞机作为主要方向。同时引入已有的公务机业务，共同发展公务航空和公共航空，慢慢做大、做优，形成全服务、全产业、快捷、方便的航空管理，给东航运营的品牌增光添彩。同样，东航也很看好中国航空制造、国产大飞机的未来发展前景。随着国内航空业的发展，飞机的需求量逐年递增，而航空制造商也在紧锣密鼓的筹划如何更高效的生产。因此，新概念机器人的应用成为了佳选。新概念机器人助力航空制造近几年，航空制造商对于工业机器人的需求不断加大，用来提升自己的自动化生产水平，特别是装配环节应用很多。于是，众多创新技术公司、机器人厂商、美欧研究机构纷纷加入，与BAE系统公司、洛马、波音、空客等大型航空制造公司一起研发各种自主式协作机器人和新构型灵巧机器人，同时通过生产验证和技术验证也证明实施可行，能够用来制造先进质优的航空产品。自主式协作机器人美国国防部认为下一代机器人就是自主式协作机器人，主要包括固定位置协作机器人和自由移动协作机器人，它们的重要特征就是能像工友一样与其它机器人或人类在一起工作，无需围栏的防护。具备更高级功能的自主式协作机器人还可以通过观察操作演示来学习并调整其功能，敏捷地变换用途，任务适应性的提升将使航空制造商以高生产率的柔性机器人系统，应对多品种、小批量生产。新构型灵巧机器人新构型灵巧机器人主要面向航空制造的，其中含有并联运动机器人和柔性关节机器人，它们的构型与传统工业机器人不同，具有更大的运动自由度。柔性关节机器人能驱动自身臂长30倍的直径长度，输送能量的过程或许是难点之一，以及在紧凑的结构中实现高动力输出。并联运动机器人是一项专利技术，突破了以往机器人自由度只能以串联方式得到的限制，也解决了以往并联构型无效自由度多、关节结构复杂、制造困难、刚性要求高、无间隙以及成本高等挑战。

并联机器人， 是指运动平台和基座之间至少由两根活动连杆连接，具有两个、三个、四个甚至更多自由度的闭环机构工业机器人。并联机器人， 是指运动平台和基座之间至少由两根活动连杆连接，具有两个、三个、四个甚至更多自由度的闭环机构工业机器人。并联机器人在国际上叫做Delta Robot、Parallel Robot、Pick and place machine，在国内也被称为蜘蛛手机器人、蜘蛛机械手。并联机器人的概念，在上世纪30年代开始被提出，到了80年代，开始成为国际研究热点，并开始诞生第一批并联机器人的生产企业；自从2012年并联机器人的专利失效后，中国大陆的几个高校和企业也开始研究这种并联机器人机构。以下以历史较久的德国(BLIZX)博力实并联机器人为例，阐述下小编关于并联机器人选购上的一些观点。并联机器人，分为本体、减速机、电气、控制、视觉等几大部分，有几个重要的衡量指标：自由度数目、工作范围、负载能力、拾放速度、重复定位精度。此外，稳定性应该是大家要非常重视的一个因素，因为长期高速运转，是否长期稳定可靠就决定了后续维护工作和成本。从产品成熟角度考虑，建议大家在品牌选择时，应该尽量选择历史较久的品牌，毕竟机器人是高精尖的制造业，优质的产品技术是需要长时间沉淀的。从学习成本角度考虑，建议选择型号齐全、易用性强的专业生产商，特别是对很多项目或产品需要用到并联机器人、有长期需求的客户，更应如此找一家产品类型能覆盖各种需求场景的专业厂家，以减少学习成本、降低新项目或产品风险、减少备货量。上文提到的德国(BLIZX)博力实机器人，已经有二十五年的发展历史，产品有60多种型号，涵盖了两轴、三轴、四轴、五轴等自由度的并联机器人，工作范围从500mm~2000mm，负载从0~100KG，甚至还有IP69防水等级的机器人，型号非常齐全。从投资成本角度考虑，这里存在一个很大误区，新用户往往会仅从表面的“报价”去考虑使用成本，而忽略了从机器人性能、使用寿命、配套成本、维护成本等因素去综合考虑。其实很好理解，高性能的机器人，意味着速度更快，比如，同样的应用环境(通过市场调查到的已在实际产线上运行的案例)，较好的国产并联机器人能做到60~70次/分钟，国际一些大牌能做到90~100次/分钟，尖端的品牌(如德国博力实并联机器人)可以做到120~130次/分钟!这意味着，一台尖端的并联机器人可以顶的上2台国产并联机器人甚至更多，相应的，同样的产能需求，选择尖端产品，意味着减少一半的配套，更小的场地需求，更长的使用寿命，更少的售后维护成本。当然，这是用户考虑是否全面、是否长远的问题。小编认为，机器人用得好，会带来非常好的效益，如果用得不好(如三天两头要维护，甚至因此导致经常要停产)，不但不能提升效益，反而很可能增加成本降低效益!一分钱一分货是很有道理的，不要被表面的“便宜”蒙蔽，而要从综合成本考虑，才是选购之道。机器换人、生产自动化的改造，不是今天上明天撤的冲动，而是一件关乎企业是否能真正实现“减员增效、长久稳定生产”的大事，所以，建议要选就应该选择优质的机器人产品!

以2003年非典为起点，湿纸巾这一细分市场在国内出现井喷式发展，进入高速增长期，带动国内多家设备商不断发展，从国内走向国际。母婴用80-120片的包装规格仍是目前湿巾市场的主流产品，此包装规格通常配有一个具备防尘保湿作用的盖，受到消费者的青睐。受制于自动化程度差异，部分品牌的湿巾纸盖仍依赖人工粘贴，而高端品牌的湿巾纸盖则由机器自动完成。人工粘盖的弊端显而易见：热熔胶的高温对人的潜在危险性，人工操作的不一致性，人工操作的卫生程度等等。目前市场上的全自动湿巾纸粘盖机都使用以高速为最显著特点的蜘蛛手机器人来实现。全自动湿巾纸粘盖机主要包括如下单元：上盖：将堆叠的盖逐一取放到盖输送线上；贴标：将标签纸粘贴在盖上；湿巾包输送线：入口承接膜包机出口的已完成膜包包装但尚未加盖的湿巾包，出口将粘好盖的湿巾包送入下一个装箱环节；胶水处理单元：包括胶箱、胶输送，胶枪等；涂胶机器人：自动抓取盖输送线上的盖，送至胶枪头涂胶后，再将盖粘贴到湿巾包上。全自动湿巾纸粘盖机通常布置在膜包机后端。根据胶枪头数量，通常包括单头和双头两种。单头指配置一个胶枪头，上盖单元每次取一个盖，机器人每次动作循环中完成一包湿巾纸的涂胶。双头则指配置两个胶枪头，上盖单元每次取两个盖，机器人每次动作循环取两个盖，到胶枪头上涂胶后，分两次完成两包湿巾纸的粘盖。无论是单头还是双头，一般都只配置一台蜘蛛手机器人。单头效率通常在50~80次不等，双头效率通常在70-120次不等。根据盖输送线和湿巾包输送线的相对位置，通常包括如下三种方式：同向式：盖输送线和湿巾包输送线并行且同方向；反向式：盖输送线和湿巾包输送线并行但反方向；交叉式：盖输送线和湿巾包输送线垂直。以上三种方式配合单双头各有优缺点，但更主要受限于生产场地。蜘蛛手机器人的并联机构决定了末端执行器可以实现高速拾放，非常适合于湿巾纸粘盖应用。蜘蛛手机器人的拾放应用通常归纳为定点抓定点放，定点抓追踪放，追踪抓定点放和追踪抓追踪放四种。市场上目前所有湿巾纸粘盖均使用定点抓追踪放，严谨来讲，应该属于定点抓，定点涂，追踪放。当检测到盖子达到位置，机器人立刻启动抓取，将盖子搬运到胶枪头上按照指定轨迹涂完胶后，再根据视觉检测将盖子追踪放置到正在运动的湿巾纸包上。就运动控制而言，湿巾纸粘盖机的关键点在于如下三点：1）速度；2）涂胶的均匀性；3）粘盖的精度。速度决定了设备的效率；涂胶的均匀性不仅影响到美观，更影响胶的消耗量；粘盖精度保证了产品的外观一致性。这三点之间并非独立，都取决于机器人的机械本体和运动控制算法。蜘蛛手机器人执行的是一个不断加速减速的往复路径，实现高速的首要条件是在满足负载的情况下减轻机器人的重量，这对机器人机械本体是一个极大的考验。底层运动控制算法则表现在机器人的动作柔和性和涂胶的均匀性。精度同时和安装在湿巾纸包输送线上的视觉单元相关，包括光源、相机和镜头等硬件配置，更多涉及到视觉处理算法的先进性。Blizx博力实机器人的BX-650/800/1100系列产品被广泛应用于湿巾纸粘盖应用，这一系列产品属于Blizx在中国市场的主打产品，650/800/1100分别代表机器人的工作范围。BX-650的精巧在不损失任何效率的情况下帮助客户节约空间，BX-1100的大范围则更容易实现设备的标准化。Blizx机器人源于德国，看似简单的结构和独特的材料都不容小觑，给机器人的高速稳定性提供了绝对的保障。优化的运动学算法带来完美的加加速度实现机器人的柔和动作以及涂胶的均匀性。

李群Apollo机器人是QKM自主研发的新一代驱控一体化并联型（Delta）机器人，卓越的机器人硬件技术配合成熟的应用系统软件，使Apollo系列机器人成为高速分拣领域的解决方案专家。产品特点定位精准配备视觉定位及传送带跟踪管理系统，可对目标的形状、姿态进行识别并准确定位、抓取，且重复定位精度达 0.1mm稳定可靠采用强大的运控技术，使Apollo机器人在高速运动同时动作更平滑、运动更平稳高利用空间驱控、整机一体化设计，减少外部复杂的走线，并使Apollo重量轻、体积小，大幅度减少空间占用率高等级防护整体采用封闭式结构，拥有IP65防护等级，可以更好地防止灰尘和液体的入侵外观精致坚持打造艺术品的产品设计理念，无论是从选材还是到工艺，都经过了严苛的把关开放性结合QKM完善成熟的各类机器人系统软件，可为合作伙伴提供全面深层的二次开发平台革新Apollo机器人可统筹控制相关自动化机构单元，由此提供革新的自动化工程控制方式技术参数AP-1130-465SAP-1130-365SAP-1635-465SAP-1635-365S

近代以来，德国工业制造水平一直走在全世界的前列，始终坚持精细化、高品质路线，拥有数量最多的高精技术、知名度较低的中小企业。它们大都是极具历史的家族企业，传承了德国追求完美、严谨的精神，在制造业中的细分领域深度耕耘，工艺和技术精湛，长期在细分市场保持全球领导地位。今天，驼驮网就来给大家介绍这样一家“隐形冠军”---德国博力实机器人（BLIZX ROBOTICS）。一、 并联机器人与其他类型工业机器人的比较优势                        　　并联机器人，也成为“蜘蛛手机器人”，与其他类型工业机器人（如六轴机械手臂、坐标轴、SCARA）相比，并联机器人的优势：　　刚度更高、速度更快、精度更高、柔性更好、重量轻。　　并联机器人特别适合用于化工、饮料、食品、医药、啤酒、塑料等行业的物料上下料、搬运、包装、分拣、装配等工序。二、 BLIZX（博力实）并联机器人与其他品牌的比较优势 项目BLIZX（博力实）其他国外品牌国内品牌专业性专注并联25年1、大部分不长（并联机器人积累少于20年）2、公司大而全，并联非主业，不专业1、很短（大部分是2012年之后开始）2、与国外品牌差距较大产地德国工厂制造大多是中国大陆生产中国大陆生产部件全部德系产品日系、中低端德系、国产日系、国产型号齐全（60~70种型号）非主业，一般只有几种型号型号少性能工作范围范围 ： 500~2000mm一般：800~1600mm一般8：00~1600mm拾放速度400P/MIN300P/MIN200P/MIN工作负载0~100KG0~8KG0~3KG10KG（以BX4-1100型号）6KG（类似型号）3KG（类似型号）重复精度±0.1mm（可定制更高精度）±0.1mm±1mm稳定性非常可靠稳定，十年免维护经常要调教、关键环节要更换技术工艺不成熟、不稳定维护成本很低比较高、服务收费高比较高价格售价适中，性价比最高品牌溢价高，性价比低价格低，但性价比也低三、 BLIZX（博力实）并联机器人的具体优势介绍　　博力实机器人（BLIZXROBOTICS），是德国博力实（BLIZX）进行研发、设计及制造的高速工业并联机器人。　　与ABB这样产品多样化的机器人公司不同，德国博力实，一直只专注在并联机器人领域。因为专注，所以更加专业，秉承德国人的严谨精神和先进的制造工艺，博力实（BLIZX）经过几十年的努力，开发出了世界上“型号最全、速度最快、性能最佳、稳定性最好”的并联机器人，涵盖了两轴、三轴、五轴，并在各行业积累了丰富的解决方案应用经验。　　在进入中国市场之前，德国博力实（BLIZX）机器人已经在市场上（特别是欧美市场）被广泛应用，每年的全球出货量达到数千台，获得客户的普遍认可，这其中，不乏有雀巢、欧莱雅、达能等国际高端知名客户。　　博力实机器人有这样的成绩，是建立在其过硬的产品质量和技术基础上。　　举例，并联机器人最重要的几个参数：　　1. 产品型号：有几十种型号，涵盖了两轴、三轴、四轴、五轴等自由度的并联机器人，能满足各种应用场合。　　2. 工作范围：从最小到最大都有，涵盖了φ500mm，φ800mm，φ1000mm，φ1100mm，φ1300mm，φ1500mm，φ1600mm，还有超过2米工作范围的大型并联机器人！　　3. 拾放速度：标准测试下，博力实机器人的某些型号可以达到每分钟400次！已经上产线稳定运行的实际案例（带负载），达到了130次以上！（需要说明的是：博力实（BLIZX）机器人对外宣传的参数，都是真实数据，甚至还偏保守！这一点跟德国人的严谨有关，完全不像市场上某些其他公司的浮夸成风。）　　4.工作负载：博力实机器人，负载能力从3KG,5KG,10KG,20KG,30KG,50KG,100KG等都有！市场上其他品牌并联机器人，基本上都在3KG之内，鲜有超过10KG的。　　5. 稳定性：博力实机器人，基于德国先进的生产制造工艺和用料，机械本体可以做到十年免维护！在机器调试完毕交付客户使用后，除非客户现场生产工艺改变，否则一般一年内都无需再定位调试，整体的稳定性非常好！可以说，稳定性对机器人来说尤其重要。有过机器人使用经验的用户，更能理解什么才是优质的机器人。　　事实上，博力实机器人在多个方面做到了并联机器人行业领域的第一，即便是国际大品牌，也做不到博力实这样的性能和质量，更不用说国产品牌了。博力实并联机器人，可以说是并联机器人行业的典范，也常被真正懂行的人称为是并联机器人行业里的“布加迪威龙”。　　过去，机器人应用（特别是传统的串联机器人）最成熟的应用市场当属汽车行业，而其他行业的应用都是很零星。近年来，随着中国人力成本的不断上升，各行各业面临着巨大的成本上升压力，机器换人开始在各行各业兴起。尤其是并联机器人这种近年来兴起的高速机器人，特别适合替换一些用人很多的重复性劳动工作。　　2017年，博力实并联机器人进入中国市场，便开始为各行各业的企业提供并联机器人及解决方案，目前已经积累了不少到了食品、医药、电子、日化、农业等行业的应用案例，客户遍布全国。下面举几个博力实机器人做过的案例：　　1. 博力实机器人给北京的一家食品出口公司，设计了一套叶子分拣系统，6台机器人替换到40多个工人，按照当地工资水平，一年即可回收成本，而系统的设计使用寿命可达10年以上！　　 　　2. 博力实给上海的一家冰糕生产厂家，设计了一套冰糕的搬运机器人，所使用的博力实并联机器人的行程超过1米，一次搬运16支冰糕，机器人夹具的长度达1.6m,总负载达到10KG，设备投入使用后，速度大大提升，冰糕遗漏的比例大大降低！这么大行程、这么重载的并联机器人应用，业内非常罕见！　　3. 博力实给江苏的一家速溶咖啡生产企业，设计了一条并联机器人自动装盒生产线。机器换人之前，一条生产线的二次装盒工序就有8~10个人工，每年的人工成本近百万！上线博力实并联机器人自动装盒生产线后，（几条生产线）只需要1个工人监控设备工作状态，人工成本大大降低，不到一年即可收回这条自动化生产线改造投资。工厂老板看到机器换人的效果后，很快会把其他的十几条生产线全部成无人自动化包装线。　　诸如此类，博力实并联机器人还积累了香菇分拣、萝卜摆盘、电路板分拣、瓶子上盖、化妆品装盒、瓜子分选、垃圾分拣、红包装箱、烟叶分拣、香肠摆盒、盖子摆盘等项目经验。　　我们相信，在工业4.0、中国2025战略的大背景下，博力实机器人必将在国际工业自动化的道路上大放异彩！