【使用技巧】库卡机器人常见故障和处理方法
在库卡机器人系统中，KUKA库卡机器人教导盒是人与机器人交互的界面，可由操作者手持移动，使操作者能够方便地接近工作环境进行视教编程。库卡机械手示教盒控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器，同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。可见，KUKA示教盒是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是机器人所有部件有较为高的。
KUKA库卡机器人示教器维修常见故障包括：
1、KUKA库卡机器人示教器显示黑屏
2、KUKA酷卡机器人教导编程器显示白屏没有任何字符显示
3、KUKA库卡机器人示教器显示后触摸功能失效或者不灵
4、 KUKA库卡手持控制面板显示后报警急停
5、KUKA酷卡机器人示教器显示后花屏
6、KUKA库卡机器人示教编程器显示后闪屏等
7、库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等
8、KUKA库卡机器人示教盒有显示无背光
9、KUKA库卡机械手示教盒操纵杆XYZ轴不良或不灵
10、KUKA库卡机器人手持控制面板急停按键失效或不灵
11、KUKA库卡机器人示教盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
12、库卡机器人示教器无法启动
13、库卡机器人示教盒无法进入系统故障等。
库卡机器人示教器维修易损部件包括KUKA机器人示教盒面膜/按键面膜，示教盒触摸屏，玻璃屏，显示屏，急停开关，遥感，示教盒主板等
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次如何更换控制柜电池？
1） 准备一节新的3V锂电池。
2） 机器人通电开机正常后等待30秒。
3） 机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4） 装上新电池，插好接头。
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering.才能使机器人正常运行。
如何 更换机器人本体电池：
1） 保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
2） 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
3） 换上新电池，注意不要装错正负极。
4） 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
kuka机器人电源模块故障 : KUKA库卡机器人电源模块KPS600通过驱动总线可接受来自机器人控制系统的指令，并将状态信息传送给机器人控制系统，通讯系统借组一套看门狗电路进行监控，并在出现意外时引发短路制动。
机器人的作业原理就是精确的进行同样的往复工作，优秀的机器人需要软硬件的相互配合，才能完成理想的作业成果。比如，自学习记忆编程等，障碍自动检测绕行功能，在一些高级的机器人功能中已经实现，这是检测+运用（程序）环境的较高水平。
软件的事我不懂，我的强项是硬件维修，硬件处理问题，高明的指令程序就是一堆数字代码而已，执行不了。自动化机械臂其实就是模仿人的操作过程，关节由不同的伺服驱动控制而已，需要往哪个方向摆动，那个伺服器动作，驱动伺服马达精确的控制行程。库卡公司的核心驱动装置，除了售后估计谁也无法得到其电器设备资料，这给维修带来了一定的难度。客户这台库卡机械臂是焊接平台使用，车间一个4台一样的设备。
据客户现场技术人员反映，这台设备开机正常，自检能过，但工作一段时间后有时不能自动，有时又不能手动自学习编程。设备厂家派技术人员来过多次，但都没能彻底解决这个故障。有时行有时不行，我第一步是排除外围接线，让技术人员协助，将连接线的焊接都彻底排除了一遍：焊接有无松动，连接有无生锈，有无断线的情况。在确认无故障的情况下开机工作，果然，40分钟后故障有出现。
为了弄清楚故障点是出现在控制器？信号处理板？控制电源？最直接的办法就是代换法，但工厂生产正全速进行，每日三班运作的状态，代换肯定不行的。这下的跟电路了，手动/自动的切换是一个转换钥匙进行的，于是得出这应该是一个数字电路，也就是说，数字端口要嘛得电要嘛失电，也符合数字电路的工作原理。
沿这个思路查找电路，控制面板进控制器去了，控制器信号经过信号处理板，又去了控制电源。经过对比分析，最后确定这个数字信号去了电源控制器。余下的就是维修电源控制器了。静态测试数字光耦，正常，想到开机时机器人工作也正常，运行了一段时间后不正常，先用风筒加热，在测试，当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时，阻抗明显变小，心里一喜，拆下元件，用10k档一测，乖乖，阻抗只有1k，严重漏电了。换新，上电，继续时间，两个小时过去了，一切正常。故障排除。
一台库卡机械臂伺服器，型号ksd1-08系列。故障现象是上电正常，红绿灯也闪烁，但自检不通过，主屏幕报警为伺服器未接通电源。库卡的伺服驱动统一采用直流供电方式，由电源控制器集中统一管理，上电指示灯正常闪烁，说明工作电源+24v已经加载正常，且另外5台伺服器能自检通过，说明功率直流电供给也正常。屏幕报警电源为接通，可能是伺服器检测电路出了故障，或者伺服器内部电源出了故障。插上独立的面板，检测出直流电压为dc562v，说明直流检测电路正常，测电流反馈电路，电压2.5v正常，至此，初步判断出应该是伺服器内部电源出错。拔掉直流母线，单独工24v工作电源继续检测，+5v电源正常，正负15v电压正常，档测到检测芯片供电时，发现电压只有8v，正常应该+16v，拆机，仔细跟电路走向，终于在一个过孔处发现有腐蚀的迹象，问题找到了。但库卡的做工pcb板是顶级的，一般不可能发生腐蚀的故障，在过孔的傍边，有一个100uf电容，外观光鲜，但靠近散热器，于是拆下电容一看，果然，这个电容已经有电解液渗出，用容量表检测容量，60u以下，直接代换。用直流过孔电钻重新过一下控，焊接过孔连线，+16v电压恢复正常。
直接现场试机，自检可以通过了。故障修复。
2024-02-02
2024-02-02
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2024-02-02
2024-02-02
2023-07-04
