四轴和六轴焊接机器人区别在于哪？

2020年9月26日下午，由驼驮维保平台主办的主题为“接单更容易，收入有保障”的售后维修与互联网机遇线下交流会在东莞大岭山拓斯达总部成功举办。来自东莞区域的全品类工业设备售后维修师傅们齐聚一堂，共同探讨如何在新的经济环境下通过自身能力提升、明确职业规划发展方向等方式快速提升收入。    现场合照   在交流会现场，首先由驼驮科技CEO张建先生发表开场致辞并围绕工业制造企业售后市场未来方向进行了主题演讲。张建先生曾任职于Alibaba北方大区后台总经理，拥有十多年企业管理和市场营销深耕背景。   驼驮科技CEO张建   张建先生从当前工业制造企业售后市场进行场景切入，指出当前工业制造企业售后面临成本上升、订单不稳定、竞争加剧、资金压力大等困境，同时存在价格不透明、服务不规范、验收无标准的售后乱像。在互联网爆发的时代，滴滴、货拉拉等应用的诞生已经改变甚至培养了众多用户的使用习惯，对工业制造业而言也是新的机遇。如今，互联网正在重塑传统行业。   交流会现场   目前，驼驮科技以工业设备售后维保为核心业务场景，采用互联网+售后服务的模式，推出工业售后服务平台“驼驮维保”，通过和全国维保技术团队/工程师通力合作与管理软件服务，采用系统精准匹配维保需求服务，快速解决售后问题，为制造企业提供效率更高、成本更低的设备售后维保平台服务。    交流会现场   接着，驼驮科技COO相新风先生在会上给大家分享了如何顺应变化，占领先机接到更多订单的技巧。相新风先生曾历任Alibaba国际事业部北方大区副总经理、中西部大区副总经理，在B2B领域有着深厚的商业组织建设、销售体系打造经验。相新风先生指出，当前自有订单开发存在的三个主要问题点：即客户关系难维系、单个客户价值低、结算困难。并针对存在的这三个问题，一一进行了深入的分析讲解，为现场的服务商们解决了在平台接单存在的疑惑。    驼驮科技COO相新风   同时，相新风先生还着重讲解了驼驮维保售后二维码的重要性。售后码是驼驮维保推出的服务商工具，可以有效解决订单回流问题。通过APP扫码即可实现服务商与指定设备的一对一绑定，一码直连客户设备，一键实现二次售后服务呼叫，可帮助服务商抢先占领维修机会。     另外，在本次交流会上还对新版驼驮服务商APP新功能进行了详细介绍，帮助服务商对APP的操作使用与功能运用有更加清晰、充分的了解。最后还对驼驮维保平台当前的大客户项目业务及服务商的合作方式进行了介绍，旨在吸引更多服务商加入，与驼驮共赢未来！   线上直播场景   本次交流会采取了线下+线上的方式，除了现场的交流，还通过在微信群、抖音进行直播，在线上与大家共同探讨，获得了众多业内人士的高度关注。

6月29日，北京人民大会堂隆重举行了“七一勋章”颁授仪式，表彰一批为党和人民作出杰出贡献、创造宝贵精神财富的党员。在此次“七一勋章”获得者中，在焊工岗位奉献了50多年的艾爱国引起了全国人民的热烈关注。   焊工这个岗位，有些人并不陌生，但也有些人并不了解，每年中高考结束后，都有一大批年轻人想了解关于焊工的就业前景如何。今天，我们就来向大家介绍一下这个几乎所有工业制造企业都离不开的岗位以及简单谈谈焊接技术的发展趋势。   准确的来说，焊工是采用合适的焊接方式，合理的焊接工艺，适当的焊接设备，采用与母材同材质或不同材质的填充物甚至不采用填充物，用加热或者加压又或者既加热又加压的方式来将金属或非金属工件紧密连接的一个工种。     看一门技术有没有发展前景，首先要看和市场的切合度，能不能跟上时代发展？符不符合市场需求？未来发展趋势如何？当将这些想明白，调查清楚，再结合自身实际情况，做出理性决择。   01   什么是焊接？   焊接是这样定义的，焊接也叫熔接。通过加热或高温、高压方式结合金属或其他热塑性材料，如塑料的制造工艺和技术。   从以上定义可以看出，焊接不仅仅限于金属，还可以有非金属，如塑料等。也就是说焊接的范畴很广、种类很多、适用性很强、且和我们日常生活息息相关。   随着生产的发展，焊接广泛应用于航空、核工业、造船、建筑及机械制造等工业部门，在我国的经济发展中，焊接技术是一种不可缺少的加工手段。   02   焊接的种类     上图可以看出焊接主要分三大类，即熔焊、压焊、钎焊。   钎焊我们最常见的就是电烙铁型的锡焊，在一些电瓶电池终站接头、电子元件接头中，被经常应用。   压焊，在建筑工地的钢筋制作车间，经常可看到将一些钢筋连接起来的焊接方式，不需要添加其他焊材，通过加热、加压完成。   熔焊，这也是应用最广泛的焊接方法，最常见的有一一乙快焊(气焊)、电焊(手工电弧焊)、CO2保护焊、氩弧焊、埋弧自动焊、激光焊等离子焊等等。     03   焊接在市场中的应用   现代焊接技术，电焊，气焊是从国外发展起来后，传入我国的。   焊接涉及到工业制造，石油化工、桥梁、汽车、船舶、建筑安装等等、以及我们日常生活的方方面，就连家用装的门、防盗窗都需要通过焊接完成。   可以这么说，焊接用途正在越来越多样化、精细化、广泛化。     04   焊接发展趋势   近年来随着制造业的蓬勃发展，提高焊接生产的生产率，保证产品质量，实现焊接生产的自动化和智能化越来越受到焊接生产企业的重视。   现代智能控制技术、数字化信息处理技术、图像处理及传感器技术、高性能CPU芯片等现代高新技术的融入，使现代焊接技术取得了长足进步。   一些繁琐，效率低下的焊接方法将逐步退出，比如说气焊，由于其热影响较大，易造成工件变形，效率低，已基本退出主流市场，渐被自动焊、氩弧焊所淘汰。手工电弧焊也大有被越来越多形式的自动焊接、机器焊接所替代的趋势。 6月29日，北京人民大会堂隆重举行了“七一勋章”颁授仪式，表彰一批为党和人民作出杰出贡献、创造宝贵精神财富的党员。在此次“七一勋章”获得者中，在焊工岗位奉献了50多年的艾爱国引起了全国人民的热烈关注。 ▲图片来源央视新闻   焊工这个岗位，有些人并不陌生，但也有些人并不了解，每年中高考结束后，都有一大批年轻人想了解关于焊工的就业前景如何。今天，我们就来向大家介绍一下这个几乎所有工业制造企业都离不开的岗位以及简单谈谈焊接技术的发展趋势。   准确的来说，焊工是采用合适的焊接方式，合理的焊接工艺，适当的焊接设备，采用与母材同材质或不同材质的填充物甚至不采用填充物，用加热或者加压又或者既加热又加压的方式来将金属或非金属工件紧密连接的一个工种。     看一门技术有没有发展前景，首先要看和市场的切合度，能不能跟上时代发展？符不符合市场需求？未来发展趋势如何？当将这些想明白，调查清楚，再结合自身实际情况，做出理性决择。   01   什么是焊接？   焊接是这样定义的，焊接也叫熔接。通过加热或高温、高压方式结合金属或其他热塑性材料，如塑料的制造工艺和技术。   从以上定义可以看出，焊接不仅仅限于金属，还可以有非金属，如塑料等。也就是说焊接的范畴很广、种类很多、适用性很强、且和我们日常生活息息相关。   随着生产的发展，焊接广泛应用于航空、核工业、造船、建筑及机械制造等工业部门，在我国的经济发展中，焊接技术是一种不可缺少的加工手段。   02   焊接的种类     上图可以看出焊接主要分三大类，即熔焊、压焊、钎焊。   钎焊我们最常见的就是电烙铁型的锡焊，在一些电瓶电池终站接头、电子元件接头中，被经常应用。   压焊，在建筑工地的钢筋制作车间，经常可看到将一些钢筋连接起来的焊接方式，不需要添加其他焊材，通过加热、加压完成。   熔焊，这也是应用最广泛的焊接方法，最常见的有一一乙快焊(气焊)、电焊(手工电弧焊)、CO2保护焊、氩弧焊、埋弧自动焊、激光焊等离子焊等等。     03   焊接在市场中的应用   现代焊接技术，电焊，气焊是从国外发展起来后，传入我国的。   焊接涉及到工业制造，石油化工、桥梁、汽车、船舶、建筑安装等等、以及我们日常生活的方方面，就连家用装的门、防盗窗都需要通过焊接完成。   可以这么说，焊接用途正在越来越多样化、精细化、广泛化。     04   焊接发展趋势   近年来随着制造业的蓬勃发展，提高焊接生产的生产率，保证产品质量，实现焊接生产的自动化和智能化越来越受到焊接生产企业的重视。   现代智能控制技术、数字化信息处理技术、图像处理及传感器技术、高性能CPU芯片等现代高新技术的融入，使现代焊接技术取得了长足进步。   一些繁琐，效率低下的焊接方法将逐步退出，比如说气焊，由于其热影响较大，易造成工件变形，效率低，已基本退出主流市场，渐被自动焊、氩弧焊所淘汰。手工电弧焊也大有被越来越多形式的自动焊接、机器焊接所替代的趋势。

导读：作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。据了解，目前大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：即RV减速器和谐波减速器1. RV减速器和谐波减速器的原理RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。▲RV-E型减速器谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。▲谐波减速器两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。2.RV减速器和谐波减速器两者的优劣势谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。3. 减速器之间是否存在取代关系正方观点：RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。反方观点：各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。文章来源：网络

近年来，新基建产业的崛起带动了工业机器人的发展。由此，工业机器人担负起了传统制造行业转型升级的重担，并且正处于飞速发展的阶段。据企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。2019年行业新增注册量达1.24万家，同比增长11.7%，今年上半年新注册企业0.98万家，同比增长66.1%。此外，全行业31%企业注册资本高于1000万。广东江苏浙江占据前三，超三成企业注册资本高于1000万根据国家统计局最新发布的数据显示，今年1-8月，国内工业机器人产量累计13.69万套，同比增长13.9%。企查查数据显示，我国共有企业状态为在业/存续的工业机器人相关企业6.98万家。从地域分布来看，企查查数据显示，广东省的相关企业数量最多，为1.63万家，占比高达23.4%。江苏省和浙江省则分别以1.40万家和0.65万家居于第二和第三位。从注册资本来看，企查查数据显示，注册资本在100-500万元的工业机器人相关企业最多，占比为36%，注册资本在1000-3000万元的企业数量占比为21%，注册资本为500-1000万元的企业数量居于第三位，为19%。总体来看，注册资本高于1000万的企业占比达到31%。2019年新注册企业达1.24万家，今年上半年新增量同比增长66.1%2015年以来，工业机器人相关企业年注册量直线增长。企查查数据显示，2015年共新注册0.46万家，2019年达到1.24万家，同比增长11.7%。企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。更多精彩内容推荐阅读：>>中国首个工业互联网推进委员会正式成立>>剖析：为什么日本工业机器人产业发展得这么好？>>为什么说疫情加速了自动化行业的发展？

9月5日下午，2020工业互联网高峰论坛在国家会议中心举行。会上发布成立了中国首个工业互联网推进委员会。工业互联网推进委员会是在工业和信息化部指导下，由中国工业互联网研究院发起，联合国内工业互联网领域有影响力的企事业单位、行业协会的专家和企业家，共同组建的国家工业互联网推进联合体，是具有广泛代表性和引领性的工业互联网行业推进组织。当前，工业互联网正处在高速发展的窗口期，成立工业互联网推进委员会，既是加速实施国家工业互联网创新发展战略的重要举措，也是夯实工业互联网发展基础、繁荣工业互联网产业生态的有力保障。工业互联网推进委员会旨在加速推进工业互联网发展顶层设计与生态建设，发挥战略智库、行业推动、协同创新的作用，支撑政府决策、赋能企业发展、汇聚行业资源、培育产业生态，引导形成跨界协作、开放共享、安全可控的创新体系，为我国工业互联网持续、健康发展奠定坚实基础。工业互联网推进委员会汇聚了国内权威研究机构、行业协会、十大双跨工业互联网平台企业、信息通信技术与工业领域的龙头企业、工业互联网安全企业、工业互联网重点推广方向的先行企业的数十位企业家和专家学者，由黄澄清担任主任委员，秘书处设在中国工业互联网研究院。中国首个工业互联网推进委员会正式成立启动仪式上，工业和信息化部信息技术发展司一级巡视员李颖、北京市经济和信息化局副局长潘锋、中国工业互联网研究院院长徐晓兰、工业互联网推进委员会主任黄澄清、中科院计算机网络信息中心主任廖方宇、富士康工业互联网股份有限公司董事长李军旗、浪潮云信息技术有限公司董事长兼CEO肖雪、北京东方国信科技股份有限公司高级副总裁敖志强、树根互联技术有限公司副总裁叶菲、航天云网科技发展有限公司副总经理徐汕共同上台为工业互联网推进委员会揭牌。下一步，工业互联网推进委员会将重点围绕工业互联网的战略研究、标准体系、行业解决方案等关键方向开展工作，面向安全生产、能源、煤炭、医疗、建筑、钢铁、石化、汽车、卫星、工控安全等领域开展创新应用推广，同时加强对工业互联网大数据的汇聚、共享和价值发掘，促进工业互联网平台建设，推动工业化与信息化在更广范围、更深程度、更高水平上实现融合发展。

工业机器人在制造业使用的程度在不断增加，主要使用在较为恶劣的条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，因此得到了较为广泛的认可。但即使工业机器人的设计较规范完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。一、工业机器人本体维护保养1、普通维护（1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）（2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。（3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。（4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。（1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；（2）马达断电；（3）检查所有轴是否维持在原位置；如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。3、系统润滑加油（1）轴副齿轮和齿轮润滑加油确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。（2）中空手腕润滑加油中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。4、检查各齿轮箱内油位各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）（1） 普通维护频率：1次/天；（2） 轴制动测试：1次/天；（3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；（4）润滑中空手腕：1次/500H；（5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。二、系统控制柜的维护1、维护内容（1）检查控制器散热情况严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。（2）清洁示教器应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。（3）清洗控制器内部应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！（4）清洗或更换滤布清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。（5）定期更换电池测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半（使用2各SMU单元）。（6）检查冷却器冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。2、维护频率（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）（1）一般维护：1次/天；（2）清洗/更换滤布：1次/500H；（3）测量系统电池的更换：2次/7000H；（4）计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1次/50000H；（5）检查冷却器；1次/月。