如何减少焊接机器人出现焊接件变形的情况？

6月29日，北京人民大会堂隆重举行了“七一勋章”颁授仪式，表彰一批为党和人民作出杰出贡献、创造宝贵精神财富的党员。在此次“七一勋章”获得者中，在焊工岗位奉献了50多年的艾爱国引起了全国人民的热烈关注。   焊工这个岗位，有些人并不陌生，但也有些人并不了解，每年中高考结束后，都有一大批年轻人想了解关于焊工的就业前景如何。今天，我们就来向大家介绍一下这个几乎所有工业制造企业都离不开的岗位以及简单谈谈焊接技术的发展趋势。   准确的来说，焊工是采用合适的焊接方式，合理的焊接工艺，适当的焊接设备，采用与母材同材质或不同材质的填充物甚至不采用填充物，用加热或者加压又或者既加热又加压的方式来将金属或非金属工件紧密连接的一个工种。     看一门技术有没有发展前景，首先要看和市场的切合度，能不能跟上时代发展？符不符合市场需求？未来发展趋势如何？当将这些想明白，调查清楚，再结合自身实际情况，做出理性决择。   01   什么是焊接？   焊接是这样定义的，焊接也叫熔接。通过加热或高温、高压方式结合金属或其他热塑性材料，如塑料的制造工艺和技术。   从以上定义可以看出，焊接不仅仅限于金属，还可以有非金属，如塑料等。也就是说焊接的范畴很广、种类很多、适用性很强、且和我们日常生活息息相关。   随着生产的发展，焊接广泛应用于航空、核工业、造船、建筑及机械制造等工业部门，在我国的经济发展中，焊接技术是一种不可缺少的加工手段。   02   焊接的种类     上图可以看出焊接主要分三大类，即熔焊、压焊、钎焊。   钎焊我们最常见的就是电烙铁型的锡焊，在一些电瓶电池终站接头、电子元件接头中，被经常应用。   压焊，在建筑工地的钢筋制作车间，经常可看到将一些钢筋连接起来的焊接方式，不需要添加其他焊材，通过加热、加压完成。   熔焊，这也是应用最广泛的焊接方法，最常见的有一一乙快焊(气焊)、电焊(手工电弧焊)、CO2保护焊、氩弧焊、埋弧自动焊、激光焊等离子焊等等。     03   焊接在市场中的应用   现代焊接技术，电焊，气焊是从国外发展起来后，传入我国的。   焊接涉及到工业制造，石油化工、桥梁、汽车、船舶、建筑安装等等、以及我们日常生活的方方面，就连家用装的门、防盗窗都需要通过焊接完成。   可以这么说，焊接用途正在越来越多样化、精细化、广泛化。     04   焊接发展趋势   近年来随着制造业的蓬勃发展，提高焊接生产的生产率，保证产品质量，实现焊接生产的自动化和智能化越来越受到焊接生产企业的重视。   现代智能控制技术、数字化信息处理技术、图像处理及传感器技术、高性能CPU芯片等现代高新技术的融入，使现代焊接技术取得了长足进步。   一些繁琐，效率低下的焊接方法将逐步退出，比如说气焊，由于其热影响较大，易造成工件变形，效率低，已基本退出主流市场，渐被自动焊、氩弧焊所淘汰。手工电弧焊也大有被越来越多形式的自动焊接、机器焊接所替代的趋势。 6月29日，北京人民大会堂隆重举行了“七一勋章”颁授仪式，表彰一批为党和人民作出杰出贡献、创造宝贵精神财富的党员。在此次“七一勋章”获得者中，在焊工岗位奉献了50多年的艾爱国引起了全国人民的热烈关注。 ▲图片来源央视新闻   焊工这个岗位，有些人并不陌生，但也有些人并不了解，每年中高考结束后，都有一大批年轻人想了解关于焊工的就业前景如何。今天，我们就来向大家介绍一下这个几乎所有工业制造企业都离不开的岗位以及简单谈谈焊接技术的发展趋势。   准确的来说，焊工是采用合适的焊接方式，合理的焊接工艺，适当的焊接设备，采用与母材同材质或不同材质的填充物甚至不采用填充物，用加热或者加压又或者既加热又加压的方式来将金属或非金属工件紧密连接的一个工种。     看一门技术有没有发展前景，首先要看和市场的切合度，能不能跟上时代发展？符不符合市场需求？未来发展趋势如何？当将这些想明白，调查清楚，再结合自身实际情况，做出理性决择。   01   什么是焊接？   焊接是这样定义的，焊接也叫熔接。通过加热或高温、高压方式结合金属或其他热塑性材料，如塑料的制造工艺和技术。   从以上定义可以看出，焊接不仅仅限于金属，还可以有非金属，如塑料等。也就是说焊接的范畴很广、种类很多、适用性很强、且和我们日常生活息息相关。   随着生产的发展，焊接广泛应用于航空、核工业、造船、建筑及机械制造等工业部门，在我国的经济发展中，焊接技术是一种不可缺少的加工手段。   02   焊接的种类     上图可以看出焊接主要分三大类，即熔焊、压焊、钎焊。   钎焊我们最常见的就是电烙铁型的锡焊，在一些电瓶电池终站接头、电子元件接头中，被经常应用。   压焊，在建筑工地的钢筋制作车间，经常可看到将一些钢筋连接起来的焊接方式，不需要添加其他焊材，通过加热、加压完成。   熔焊，这也是应用最广泛的焊接方法，最常见的有一一乙快焊(气焊)、电焊(手工电弧焊)、CO2保护焊、氩弧焊、埋弧自动焊、激光焊等离子焊等等。     03   焊接在市场中的应用   现代焊接技术，电焊，气焊是从国外发展起来后，传入我国的。   焊接涉及到工业制造，石油化工、桥梁、汽车、船舶、建筑安装等等、以及我们日常生活的方方面，就连家用装的门、防盗窗都需要通过焊接完成。   可以这么说，焊接用途正在越来越多样化、精细化、广泛化。     04   焊接发展趋势   近年来随着制造业的蓬勃发展，提高焊接生产的生产率，保证产品质量，实现焊接生产的自动化和智能化越来越受到焊接生产企业的重视。   现代智能控制技术、数字化信息处理技术、图像处理及传感器技术、高性能CPU芯片等现代高新技术的融入，使现代焊接技术取得了长足进步。   一些繁琐，效率低下的焊接方法将逐步退出，比如说气焊，由于其热影响较大，易造成工件变形，效率低，已基本退出主流市场，渐被自动焊、氩弧焊所淘汰。手工电弧焊也大有被越来越多形式的自动焊接、机器焊接所替代的趋势。

数控机床，被称为“工业母机”，从航天火箭推力发动机的制造，船舶螺旋桨，大型发电机转子的生产，到整个国产工业体系的发展，都离不开机床，它支撑着国家整个重工业，被称为“制造业皇冠上的明珠”。关于数控机床机床的定义，它是在数字控制下，能在尺寸精度和几何精度两方面完成金属毛坯零件加工成所需要形状的工作母机的总称，通常由控制系统、伺服系统、检测系统、机械传动系统及其他辅助系统组成。作为机械设备，在长期的操作使用过程中受多种因素的影响，难免会出现各种故障，我们能做的是尽可能使设备出现故障的几率降低，这就不得不重视对数控机床的维护保养。数控机床一级保养表以上就是关于数控机床一级保养的详细介绍，希望可以帮助到大家。

导读：作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。据了解，目前大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：即RV减速器和谐波减速器1. RV减速器和谐波减速器的原理RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。▲RV-E型减速器谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。▲谐波减速器两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。2.RV减速器和谐波减速器两者的优劣势谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。3. 减速器之间是否存在取代关系正方观点：RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。反方观点：各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。文章来源：网络

注塑机的塑化组件，这里指：螺杆、熔胶筒、过胶头、过胶圈、过胶垫圈。在注塑机工作时，塑化组件就好像机动车的车轮，只要一开动，就要受到压力、冲击、摩擦、挤压。对于相同的轮胎，在平整的路面上行驶，技术娴熟的驾驶员操作，往往可以延长轮胎的使用寿命。而经常在凹凸不平、砂石较多的道路上行驶，加上经常性紧急刹车动作，轮胎面的花纹很快就被磨平，报废。所以，要保证注塑机经常处于完好状态，就必须明确所使用注塑机的性能，了解所使用塑料材料的性能和质量情况，加强注塑机使用管理工作，以达到降低故障率，减少维修费用，延长使用寿命的目的。一般来说，影响注塑机的塑化系统使用寿命有以下几个方面：1、机械磨损作用一些改性塑料添加了矿物质、玻璃纤维、金属粉等，这些材料的存在，在塑化和注射加工过程中，将日积月累地对螺杆、三小件和熔胶筒进行均匀性机械磨损。可以磨去氮化层、镀铬层。磨损后使螺杆与熔胶筒的间隙增大，降低了塑化效果，增大了射胶漏流，使注塑效率降低，降低了加工精度。所以，为了尽可能减小磨损，延长塑化组件使用寿命，加工中应适当提高温度，减小螺杆转速。选用镀铬或采用双金属方案，可以更有效防止磨损作用。2、机械疲劳及超负荷作业调机人员习惯性地设定低温工作，习惯性地设定高速度高压力工作，使塑化组件性能逐渐劣化。例如加工PC、PA塑料时，在温度未达到要求时，塑料黏度很大，如果这时强行溶胶动作，必须加大溶胶压力，加大溶胶扭矩，因而加大了螺杆的应力疲劳。同时，因为这时塑料熔体黏度很大，要进行注塑加工就必须加大注射压力和注射速度，增加了三小件的冲击和负荷，加速其磨损和应力断裂。3、人为因素（包括操作失误或违章作业等）（1）有金属杂质混在塑料中一起进入熔胶筒中时，由于挤压作用，使螺杆的螺棱、螺槽、过胶圈、过胶垫圈产生不同程度的磨损，造成注塑加工不稳定，容易产生黑点和黑纹现象；（2）人为加错塑料，将高温塑料加到设定为低温的熔胶筒中，造成溶胶时螺杆的扭矩过大，使螺杆产生应力疲劳；（3）冷启动，是一种急噪心理和不负责任的工作态度。在溶胶筒温度未达到设定要求温度或刚刚达到时，料管中的残料，其外层吸收了来自发热圈的热量使温度较高，而里层温度还很低，所以，冷启动时螺杆扭矩很大，使螺杆产生应力疲劳，严重者很快扭断螺杆，扭断过胶头和过胶圈。进入溶胶筒的金属杂质，大部分是随破碎料一起带进去的。所以，应经常检查破碎机的刀片破损情况，发现刀片有磨损应立即更换。另方面应经常检查清理落料斗中的磁铁。当磁铁周边吸附的金属屑饱和时，对于外层的铁屑的吸附力将减弱，就算被吸住，也很容易被不断流动的塑料冲走，一起进入溶胶筒中。4、正确装配、调试和更换零件这方面也很重要，假如装配溶胶筒时装得不够紧，溶胶或射胶动作时就会出现螺杆碰溶胶筒现象，造成螺杆或溶胶筒磨损。所以，应定期检查设备的技术状态，留意加工中零件所出现的异常现象。5、工艺不当造成的损坏（1）长期使用高背压溶胶，加快塑化三小件的磨损。该情况一般出现在使用色粉的场合，由于色粉难分散，所以就采用加大背压的办法。（2）对于黏度高的塑料，溶胶时采用快速溶胶，使螺杆产生应力疲劳。（3）对于高温塑料，特别是添加玻璃纤维的塑料，也不得采用高速溶胶方法。6、化学腐蚀作用被腐蚀的金属材料是铁成分。常见的腐蚀性塑料有：阻燃塑料、酸性塑料、PVC塑料等。螺杆、熔胶筒和法兰被腐蚀后，表面产生一些凹坑，表面粗糙，使注塑机工作时熔料的流动阻力大。一些材料容易附着在表面，造成分解炭化。腐蚀严重者使螺杆与熔胶筒间隙变大，漏流增大，使注塑效率降低。不论是阻燃塑料还是酸性胶，塑料在高温下加工时都会分解出酸性气体，塑料熔体都很容易炭化并粘住金属。所以，一方面塑化组件应选用不锈钢或表面镀铬方案；另方面在生产加工中应尽量使用低背压，低温和低剪切工艺，减少塑料的降解；第三方面，由于以上塑料的热敏感性，温度过高或受热时间过长都容易造成塑料分解降解和炭化，所以生产过程中应避免和减少人为无故停机。如需要停机，应先降低温度，关好料闸，将溶胶筒中的熔料做完后，转用PP料或PS料清洗溶胶筒后再停机。

CNC设备的正确操作和维护保养能够防止机床非正常磨损，避免机床突发故障。对机床的精心维护保养，可以保持机床加工精度的长期稳定，延长机床使用寿命。这项工作必须从工厂的管理层面高度重视并执行！维护保养相关责任人1、操作人员负责设备的使用、维护及基本保养；2、设备维修人员负责设备的维修及必要的维护；3、车间管理人员负责对整个车间各操作员及设备维护等方面的监督。数控设备使用之基本要求1、数控设备要求要避免潮湿、粉尘过多和有腐蚀气体的场所；2、避免阳光的直接照射和其它热辐射，精密数控设备要远离振动大的设备，如冲床、锻压设备等；3、设备的运行温度要控制在15度至35度之间。精密加工温度要控制在20度左右，严格控制温度波动；4、为避免电源波动幅度大（大于正负10%）和可能的瞬间干扰信号等影响，数控设备一般采用专线供电（如从低压配电室分一路单独供数控机床使用），增设稳压装置等，都可减少供电质量的影响和电气干扰。日常加工精度维持1、开机后，必须先预热10分钟左右，然后再加工；长期不用的机器应延长预热的时间；2、检查油路是否畅通；3、关机前将工作台、鞍座置于机器中央位置（移动三轴行程至各轴行程中间位置）；4、机床保持干燥清洁。每日维护保养1、每日对机床灰尘铁屑进行清扫清洁：包括机床控制面板、主轴锥孔、刀具车、刀头及锥柄、刀库刀臂及刀仓、转塔；XY轴钣金护罩、机床内柔性软管、坦克链装置、切屑槽等；2、检查润滑油液面高度，保证机床润滑；3、检查冷却液箱内冷却液是否足够，不够及时添加；4、检查空气压力是否正常；5、检查主轴内锥孔空气吹气是否正常，用干净棉布擦拭主轴内锥孔，并喷上轻质油；6、清洁刀库刀臂和刀具，尤其是刀爪；7、检查全部信号灯，异警警示灯是否正常；8、检查油压单元管是否有渗漏现象；9、机床每日工作完成后进行清洁清扫工作；10、维持机器四周环境整洁。每周保养1、清洗热交换器的空气滤网，冷却泵、润滑油泵滤网；2、检查刀具拉栓是否松动，刀把是否清洁；3、检查三轴机械原点是否偏移；4、检查刀库换刀臂动作或刀库刀盘回转是否顺畅；5、如有油冷机检查油冷机油，如低于刻度线请及时加注油冷油；6、清洁压缩气体中的杂质和水份，检查油雾分离器中的油量，检查各路电磁阀的工作是否正常，检查气动系统中的密封性，因为气路系统的好坏直接影响换刀及润滑系统；7、防止灰尘污物进入数控装置内部。在机加车间的空气中一般都会有油雾、灰尘甚至金属粉末，一旦它们落在数控系统内的电路板或电子器件上，容易引起元器间绝缘电阻下降，甚至导致元器件及电路板损坏。每月保养1、检测轴轨道润滑情况，轨道面必须保证润滑良好；2、检查、清洁极限开关以及碰块；3、检查打刀缸油杯油是否足够，不足及时添加；4、检查机器上的指示牌与警告铭牌是否清晰，存在。半年保养1、拆开轴防屑护罩，清洁轴油管接头，滚珠导螺杆，三轴限位开关，并检测是否正常。检查各轴硬轨刮刷片效果是否良好；2、检查各轴伺服马达及头部是否正常运转，有无异常声音；3、更换油压单元油，刀库减速机构油；4、测试各轴间隙，必要时可调整补偿量；5、清洁电箱内灰尘（确保机床处于关闭状态下）；6、全面检查各接点、接头、插座、开关是否正常；7、检查所有按键是否灵敏正常；8、检查调整机械水平；9、清洗切削水箱，更换切削液。年度专业维护保养或修理注意：专业维护保养或修理应由专业工程师进行。1、接地保护系统应有完好的连续性，确保人身安全；2、 对断路器、接触器、单相或三相灭弧器等元气件进行定期检查。如接线是否松动，噪音是否过大，找出原因并排除隐患；3、确保电柜内散热风机正常运行，否则可能会导致元气件损坏；4、保险丝熔断，空气开关频繁跳闸，应及时找出原因并排除；5、检查各轴垂直精度，调整机床的几何精度。恢复或达到机床的要求。因为几何精度是机床综合性能的基础。例如：XZ、YZ垂直度不好会影响加工工件的同轴度和对称度，主轴对台面的垂直度不好会影响加工工件的平行度等等。因此对几何精度的恢复是我们保养的重点；6、检查各轴电机与丝杆的磨损和间隙，并检查各轴两端支撑轴承是否损坏。当联轴器或轴承损坏时，会增加机床运行的噪声，影响机床的传动精度，损坏丝杆冷却密封圈，导致切削液泄漏，严重影响丝杆和主轴寿命；7、检查各轴的防护罩，必要时更换之。防护罩不好直接加速导轨的磨损，若有较大的变形，不但会加重机床的负载，还会对导轨造成较大的伤害；8、丝杆的校直，由于有些用户在机床发生碰撞后或塞铁间隙不好造成丝杆变形，直接影响机床的加工精度。我们先放松丝杆，使之处于自然状态，再遵照维修规程安装丝杆，以保证丝杆在运动中尽量不受切向力，使丝杆在加工中也处在自然状态；9、检查与调整机床主轴的带传动系统，适当地调整V带的松紧程度，防止机床在加工中打滑或丢转，必要时更换主轴Ｖ带，并检查1000r/min主轴高低档转换的压带轮气缸油量的多少。必要时添加，缺油会造成低档转换时的故障，严重地影响铣削加工时的表面粗糙度，使切削转矩降底；10、刀库的清洁与调整。调整刀库旋转使之与台面平行，必要时更换卡簧，调整主轴定向桥的角度及刀库旋转系数，在各运动部件处添加润滑油脂；11、防止系统过热：应该检查数控柜上的各个冷却风扇工作是否正常。检查风道过滤器是否有堵塞现象，若过滤网上灰尘积聚过多，不及时清理，会引起数控柜内温度过高；12、数控系统的输入／输出装置的定期维护：检查机床传输信号线有无破损，接口、接头螺丝螺帽是否松动脱落，网线是否插稳，路由器清洁维护等；13、直流电动机电刷的定期检查和更换：直流电动机电刷的过度磨损，影响电动机的性能，甚至造成电机损坏。为此，应对电动机电刷进行定期检查和更换，数控车床，数控铣床，加工中心等，应每年检查一次；14、定期检查和更换存储用电池：一般数控系统内对CMOS RAM存储器件设有可充电电池维护电路，以保证系统不通电期间能保持其存储器的内容。在一般情况下，即使尚未失效，也应每年更换一次，以确保系统正常工作。电池的更换应在数控系统供电状态下进行，以防更换时RAM内信息丢失；15、清洁控制柜内电气元件、检查、紧固接线端子的紧固状态；清洗、清洁数控系统控制模块、电路板、风扇、空气过滤网、散热装置等；清洁操作面板内部元件、电路板、风扇、检查插接件紧固状态。以上就是CNC设备维护保养的一些具体事项介绍，希望可以帮助到大家。

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