仙知Roboshop Pro 使用入门（一）——连接机器人

2020年9月26日下午，由驼驮维保平台主办的主题为“接单更容易，收入有保障”的售后维修与互联网机遇线下交流会在东莞大岭山拓斯达总部成功举办。来自东莞区域的全品类工业设备售后维修师傅们齐聚一堂，共同探讨如何在新的经济环境下通过自身能力提升、明确职业规划发展方向等方式快速提升收入。    现场合照   在交流会现场，首先由驼驮科技CEO张建先生发表开场致辞并围绕工业制造企业售后市场未来方向进行了主题演讲。张建先生曾任职于Alibaba北方大区后台总经理，拥有十多年企业管理和市场营销深耕背景。   驼驮科技CEO张建   张建先生从当前工业制造企业售后市场进行场景切入，指出当前工业制造企业售后面临成本上升、订单不稳定、竞争加剧、资金压力大等困境，同时存在价格不透明、服务不规范、验收无标准的售后乱像。在互联网爆发的时代，滴滴、货拉拉等应用的诞生已经改变甚至培养了众多用户的使用习惯，对工业制造业而言也是新的机遇。如今，互联网正在重塑传统行业。   交流会现场   目前，驼驮科技以工业设备售后维保为核心业务场景，采用互联网+售后服务的模式，推出工业售后服务平台“驼驮维保”，通过和全国维保技术团队/工程师通力合作与管理软件服务，采用系统精准匹配维保需求服务，快速解决售后问题，为制造企业提供效率更高、成本更低的设备售后维保平台服务。    交流会现场   接着，驼驮科技COO相新风先生在会上给大家分享了如何顺应变化，占领先机接到更多订单的技巧。相新风先生曾历任Alibaba国际事业部北方大区副总经理、中西部大区副总经理，在B2B领域有着深厚的商业组织建设、销售体系打造经验。相新风先生指出，当前自有订单开发存在的三个主要问题点：即客户关系难维系、单个客户价值低、结算困难。并针对存在的这三个问题，一一进行了深入的分析讲解，为现场的服务商们解决了在平台接单存在的疑惑。    驼驮科技COO相新风   同时，相新风先生还着重讲解了驼驮维保售后二维码的重要性。售后码是驼驮维保推出的服务商工具，可以有效解决订单回流问题。通过APP扫码即可实现服务商与指定设备的一对一绑定，一码直连客户设备，一键实现二次售后服务呼叫，可帮助服务商抢先占领维修机会。     另外，在本次交流会上还对新版驼驮服务商APP新功能进行了详细介绍，帮助服务商对APP的操作使用与功能运用有更加清晰、充分的了解。最后还对驼驮维保平台当前的大客户项目业务及服务商的合作方式进行了介绍，旨在吸引更多服务商加入，与驼驮共赢未来！   线上直播场景   本次交流会采取了线下+线上的方式，除了现场的交流，还通过在微信群、抖音进行直播，在线上与大家共同探讨，获得了众多业内人士的高度关注。

导读：作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。据了解，目前大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：即RV减速器和谐波减速器1. RV减速器和谐波减速器的原理RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。▲RV-E型减速器谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。▲谐波减速器两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。2.RV减速器和谐波减速器两者的优劣势谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。3. 减速器之间是否存在取代关系正方观点：RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。反方观点：各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。文章来源：网络

1.第十三届国际水中机器人大赛在青岛圆满收官9月23日，第十三届国际水中机器人大赛在青岛圆满收官，太原理工大学机器人团队在为期一天半的比赛中，获得两项一等奖、两项二等奖、三项三等奖，派出的七只队伍全部获奖。9月22日，作为2020（第五届）青岛国际海洋科技展览会的重头戏之一，第十三届国际水中机器人大赛在青岛拉开帷幕。作为目前国内首个也是唯一一个由中国高校发起创立的高端学科竞赛，国际水中机器人大赛以认识海洋、经略海洋，推动我国海洋强国建设为赛事发生背景，设立竞赛项目，展开竞赛活动。大赛的目标是通过竞赛加速新一代智慧海洋工程与装备技术的原始创新和产业化应用步伐。大赛以“海洋机器人”为核心竞赛内容，促进人工智能、机器人等最新信息工程技术在海洋科学、海洋工程与技术两个一级学科上的发展普及和应用，具有鲜明的学科特色和技术特色。2.亚马逊推出新的 Ring 产品，包括迷你家庭监控无人机据外媒报道，在今天的年度硬件盛会中，亚马逊宣布了一系列适用于家庭和汽车的各种形状和尺寸的新 Ring 品牌设备。它推出了 Ring Car Cam，这是一种新的行车记录仪，该公司称可用于 99％的车辆。Ring Always Home Cam，一个微型无人驾驶飞机，可飞过房间监视所有发生的事情；还有一个邮箱传感器，可以在邮件到达时向用户发出警报。3.计算机视觉公司「诠视科技」数千万A轮融资，深创投领投「诠视科技」近期获得数千万元A轮融资，由深创投领投、清科跟投。诠视科技是一家致力于AR/VR领域感知交互核心技术研发和产品实施的企业。此次A轮融资之后，诠视科技将继续拓展VSLAM底层技术在业界主流芯片平台上的系统集成。4.高德地图上线iPhone版AR驾车导航高德地图近日发布v10.65新版，上线iPhone版AR驾车导航。据官方介绍，高德AR导航已支持iPhone 8 Plus及以上苹果机型与部分高端安卓手机。在更新高德地图至最新版后，用户只需一部手机和一个横屏支架，即可体验AR实景导航。5.Alexa 将很快获得听起来更自然的语音，并会识别多人讲话的时间据外媒报道，今天首次举行的 9 月年度硬件活动期间，亚马逊宣布了其 Alexa 开发人员工具和框架产品组合的更新。这些功能与 Alexa 的一系列新功能同时出现，其中包括 Reading Sidekick，该功能使 Alexa 可以与孩子们一起读书。同时宣布的还有用于儿童的 Alexa 语音配置文件，它可以自动识别儿童的语音并切换到儿童友好模式，并改进了 Alexa 的会话和家庭监视功能。6.AI企业服务提供商「循环智能」获得1200万美元融资9月24日消息，面向销售场景的AI企业服务提供商「循环智能」获得1200万美元融资，由红杉资本中国基金领投，万物资本、金沙江创投跟投。循环智能CEO陈麒聪表示，本轮融资将主要用于加大研发投入和业务推广。7.Facebook 推出 Dynabench 使 AI 模型更强大Facebook 今天推出了Dynabench，这是一个用于 AI 数据收集和基准测试的平台，它使用人类和模型「循环」创建具有挑战性的测试数据集。Dynabench 利用一种称为动态对抗性数据收集的技术，与当前的基准相比，该模型可以更好地指示模型的质量。素材来源：机器之心、cnBeta、腾讯新闻、网易科技、36氪

1.Dogotix发布第二代仿生四足机器人9月22日消息，Dogotix（多够机器人）团队发布了两款已经进入批量生产阶段的第二代高性能仿生四足机器人——小狗DG-48A和大狗DG-160A。其中，大狗DG-160A自重24KG，搭载峰值扭矩达到160牛米与24弧度每秒角速度爆发力的动力电机，同时兼顾负重和高动态性能的要求。Dogotix团队披露，第三代产品将在工业设计方面、动态控制和软件运行算法方面进行提高，正处于研发阶段，将在不久后推出。2.工信部：累计终端连接数超1亿 ，全国已开通5G基站超50万个9月23日消息，截至目前，全国已建设开通5G基站超50万个。5G用户不断增长，累计终端连接数已超过1亿。5G应用不断丰富，覆盖工业、医疗、媒体、交通等多个领域。工信部信息技术发展司有关负责人指出，下一步将稳步推进网络建设。积极推动基础电信企业加快独立组网建设，加大共建共享力度，努力构建高质量、经济高效的5G网络。3.沃尔玛试点用无人机配送新冠检测试剂盒9月23日消息，沃尔玛宣布将开展一个试点项目，利用自动无人机将自收集新冠肺炎病毒检测试剂盒送到顾客家门口。沃尔玛将从周二开始，与Quest Diagnostics和无人机服务提供商DroneUp合作，在拉斯维加斯北部进行这项试点。他们还计划10月初在纽约州奇克托瓦加进行试点。4.工信部：鼓励研发生产可穿戴、便携式监测、居家养老监护等智能养老设备9月23日消息，工信部、中国残疾人联合会联合发布关于推进信息无障碍的指导意见。意见提出，鼓励信息无障碍终端设备研发与无障碍化改造。培育一批科技水平高、产品性价比优的信息无障碍终端设备制造商，推动现有终端设备无障碍改造、优化，支持开发残健融合型无障碍智能终端产品，鼓励研发生产可穿戴、便携式监测、居家养老监护等智能养老设备。5.vivo发布首款智能手表9月22日晚，vivo召开新品发布会，正式发布了首款智能手表vivo WATCH。vivo WATCH配备了AMOLED高清显示屏，支持AOD（Alwayson Display）熄屏时钟常亮显示，支持50米防水。价格方面，vivo WATCH智能手表售价统一为1299元，有46毫米表盘的“暗影”和“锋尚”，以及42毫米表盘的“秘夏”和“摩卡”四个款式，准备在9月28日全面开售。6.RPA软件与解决方案供应商「弘玑Cyclone」获近4000万美元B轮融资，经纬中国领投9月23日消息，RPA软件与解决方案供应商「弘玑Cyclone」近期获近4000万美元B轮融资，本轮融资由经纬中国领投，老股东DCM、联想创投、跟投。该公司成立于2015年，面向企业服务行业以及其他中大型国企、及上市公司，提供RPA从产品到咨询、实施的整体解决方案，同时面向大型咨询机构、IT集成商等渠道合作伙伴，提供RPA产品技术支持。7.Motiv太空系统公司正在将太空级机器人技术带到地球界Motiv太空系统公司正在将太空级机器人技术带到地球界。该公司已经建造了许多创新的机器人，这些机器人已经在多家公司进行了测试，并且向NASA的火星项目提供的机器人手臂也已投放市场。Motiv首席执行官Chris Thayer 在接受《机器人与自动化新闻》独家采访时说，该机械臂特别具有太空中必不可少的功能，但也将适用于地面工作。Thayer说：“我们的机器人比工厂车间的机械臂重量轻。” Motiv的机械臂是在7月底用火箭发射的，目前正前往火星，这一过程还需要八个月。素材来源：新浪科技、36氪、机器之心、维科网、cnBeta

齿轮链是由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。它不但可以传递运动角位移和角速度, 而且可以传递力和力矩。现以具有两个齿轮的齿轮链为例, 说明其传动转换关系。其中一个齿轮装在输入轴上, 另一个齿轮装在输出轴上, 如图1所示。 图 1 齿轮链机构使用齿轮链机构应注意两个问题：一、齿轮链的引入会改变系统的等效转动惯量, 从而使驱动电机的响应时间减小, 这样伺服系统就更加容易控制。输出轴转动惯量转换到驱动电机上, 等效转动惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比。二、在引入齿轮链的同时, 由于齿轮间隙误差, 将会导致机器人手臂的定位误差增加; 而且, 假如不采取一些补救措施, 齿隙误差还会引起伺服系统的不稳定性。通常， 齿轮链转动有以下几种类型， 如图2所示。其中圆柱齿轮的传动效率约为90%， 因为结构简单， 传动效率高，圆柱齿轮在机器人设计中最常见；斜齿轮传动效率约为80%， 斜齿轮可以改变输出轴方向；锥齿轮传动效率约为70%， 锥齿轮可以使输入轴与输出轴不在同一个平面， 传动效率低；蜗轮蜗杆传动效率约为70%，蜗轮蜗杆机构的传动比大， 传动平稳， 可实现自锁， 但传动效率低， 制造成本高， 需要润滑；行星轮系传动效率约为80%，传动比大， 但结构复杂。 图 2常用的齿轮链(a) 圆柱齿轮;(b) 斜齿轮; (c) 锥齿轮; (d) 蜗轮蜗杆;(e) 行星轮系来源：网络

近年来，新基建产业的崛起带动了工业机器人的发展。由此，工业机器人担负起了传统制造行业转型升级的重担，并且正处于飞速发展的阶段。据企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。2019年行业新增注册量达1.24万家，同比增长11.7%，今年上半年新注册企业0.98万家，同比增长66.1%。此外，全行业31%企业注册资本高于1000万。广东江苏浙江占据前三，超三成企业注册资本高于1000万根据国家统计局最新发布的数据显示，今年1-8月，国内工业机器人产量累计13.69万套，同比增长13.9%。企查查数据显示，我国共有企业状态为在业/存续的工业机器人相关企业6.98万家。从地域分布来看，企查查数据显示，广东省的相关企业数量最多，为1.63万家，占比高达23.4%。江苏省和浙江省则分别以1.40万家和0.65万家居于第二和第三位。从注册资本来看，企查查数据显示，注册资本在100-500万元的工业机器人相关企业最多，占比为36%，注册资本在1000-3000万元的企业数量占比为21%，注册资本为500-1000万元的企业数量居于第三位，为19%。总体来看，注册资本高于1000万的企业占比达到31%。2019年新注册企业达1.24万家，今年上半年新增量同比增长66.1%2015年以来，工业机器人相关企业年注册量直线增长。企查查数据显示，2015年共新注册0.46万家，2019年达到1.24万家，同比增长11.7%。企查查数据显示，今年上半年，我国共新注册工业机器人相关企业0.98万家，同比增长66.1%。其中，二季度共新注册工业机器人相关企业0.68万家，同比增长100%，环比增长127%。更多精彩内容推荐阅读：>>中国首个工业互联网推进委员会正式成立>>剖析：为什么日本工业机器人产业发展得这么好？>>为什么说疫情加速了自动化行业的发展？